06. 組み合わせ（Inverse3 ＋Wireless VerseGrip）

2台のデバイスを使ったチュートリアル：ハンドルを合わせ、ボタンを長押しして、Inverse3 のカーソルをその方向に移動させます。カーソルは球形の作業領域内に制限されます。

学習内容：

• 同一の状態フレームから2種類のデバイスを読み出す（inverse3 und wireless_verse_grip)
• ハンドルの向きを、その クォータニオン (ローカル +Y-軸)
• 「Verwenden von」の使用 set_cursor_position、カーソルを計算された目標位置に移動させるために
• 目標点を安全な作業領域の球体に限定する――Minverse では、より小さな半径が使用されている。Inverse3
• の指定 作業スペースのプリセット (arm_front_centered), これにより、原点が射程範囲の中央に位置するようにする

手順

1. 両方のデバイスが認識します：
   • C++-起動時にHTTP経由でバリエーションを問い合わせる GET /devices ab、その後、キャリブレーションの要求を表示し、ENTERキーの入力待ちとなります。
   • Pythonは、WebSocketの最初のステータスフレームから両方のデバイスIDを読み取ります。
2. これを登録してください 会議概要 そして、最初のメッセージに configure.preset: arm_front_centered （1回限りの握手）。
3. 各サイクルごとに：以下の内容をお読みください orientation グリフと、その状態について buttons.{a, b}.
4. 移動キーが押されたままの場合、ワールド座標系におけるグリップの方向を計算してください（R(q) · ĵ – 回転した基準軸（+Y）を求め、これを、以下の倍率でスケーリングして加算してください。 SPEED, 目標位置へ。
5. ワークスペース球体内の目標点を指定し、それを set_cursor_position.
6. (Pythonのみ) 以下の値に基づいて球の半径を調整してください config.type デバイスの―― minverse = 0.04 m、その他すべて = 0.10 m。

パラメータ

名称	標準値	Zweck
SPEED	0.01 m/tick	キーが押されている間のステップ幅
RADIUS_INVERSE3	0.10 m	Inverse3 ／Inverse3x の作業領域の境界半径
RADIUS_MINVERSE	0.04 m	Minverse の作業領域の境界半径（Python のみ。C++ は固定で 0.10 （符号化）
PRINT_EVERY_MS	200	テレメトリの制限
セッションプロファイル名	co.haply.inverse.tutorials:combined	Haply Hubでこのシミュレーションをマークする

起動前にキャリブレーションを行う

• Inverse3 に自動キャリブレーションを行わせてください（または、グリップをInkwellに置いて、LEDが点灯したままになるまでお待ちください）。
• インク壺から取っ手を取り外してください。
• A または B を押し続けながらハンドルを回すと、カーソルがハンドルの向いている方向へ移動します。

読み込まれた状態フィールド

各サイクルの状態フレームから：

• data.inverse3[0].state.cursor_position — vec3
• data.wireless_verse_grip[0].state.orientation — quaternion
• data.wireless_verse_grip[0].state.buttons.{a, b, c} — Booleans
• (Python、最初のブロック内のみ) data.inverse3[0].config.type — 「Inverse3 」の半径を選択するか、Minverse
• (Python、最初のブロック内のみ) data.inverse3[0].status.calibrated — 値が false の場合、ユーザーに次のように促します

送信／受信

クォータニオンからの方向の計算（回転の +Y mit R(q)) および球面への制限は、古典的な線形代数の範囲です――ソースファイルを参照してください。逆APIの側面は、ハンドシェイクと、1サイクルごとに送信される set_cursor_position.

Python

たった1つの非同期ループです。Pythonは最初のステータスフレームから両方のデバイスIDを読み取ります。ハンドシェイクはプロファイルと configure.preset: arm_front_centered 最初の set_cursor_position-呼びかけ。

async with websockets.connect(URI) as websocket:
    while True:
        msg  = await websocket.recv()
        data = json.loads(msg)

        if first_message:
            first_message = False
            inverse3_id = data["inverse3"][0]["device_id"]
            grip_id     = data["wireless_verse_grip"][0]["device_id"]
            radius      = get_workspace_radius(data["inverse3"][0].get("config", {}))

            # Handshake: profile + preset + first position command
            request_msg = {
                "session": {"configure": {"profile": {"name": SLUG}}},
                "inverse3": [{
                    "device_id": inverse3_id,
                    "configure": {"preset": {"preset": "arm_front_centered"}},
                    "commands": {"set_cursor_position": {"position": position}},
                }],
            }
        else:
            # Per tick: update position from grip pointing direction (classic math, not shown), send
            request_msg = {
                "inverse3": [{
                    "device_id": inverse3_id,
                    "commands": {"set_cursor_position": {"position": position}},
                }],
            }

        await websocket.send(json.dumps(request_msg))

C++ (nlohmann)

C++は起動時に、以下の方法を用いて両方のデバイスIDを特定します。 GET /devices (HTTP) を開き、その後 WebSocket を開きます。 onmessage libhvのI/Oスレッドで実行されます。ENTERキーが押されるまで、メインスレッドはブロックされます。

// Startup (synchronous):
const std::string inv3_device_id = get_first_device_id("inverse3");
const std::string grip_device_id = get_first_device_id("wireless_verse_grip");

// Per tick:
ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    json data = json::parse(msg);
    // ... classic math (not shown): update local Inverse3State + WirelessVerseGripState,
    //     compute new position from grip orientation, clamp to sphere ...

    json command;
    command["inverse3"] = json::array();
    command["inverse3"].push_back({
        {"device_id", inv3_device_id},
        {"commands", {{"set_cursor_position",
            {{"position", {{"x", pos.x}, {"y", pos.y}, {"z", pos.z}}}}}}}
    });

    if (first_message) {
        first_message = false;
        command["session"] = {{"configure", {{"profile",
            {{"name", "co.haply.inverse.tutorials:combined"}}}}}};
        command["inverse3"][0]["configure"] = {
            {"preset", {{"preset", "arm_front_centered"}}}};
    }

    ws.send(command.dump());
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

C++ (Glaze)

libhv と同じコールバックモデルです。型付けされた構造体が、状態フレームと送信されるコマンドの両方を表現しています――これら2つは std::vector<> で devices_message 1つだけで glz::read 両方の機種で読み取ることができます。

// Struct models
struct quat { float w{1.0f}, x{}, y{}, z{}; };
struct button_state { bool a{}, b{}, c{}; };
struct wvg_state { quat orientation{}; uint8_t hall{}; button_state buttons{}; };
struct wvg_device { std::string device_id; wvg_state state; };

struct inverse_state { vec3 cursor_position{}, cursor_velocity{}; };
struct inverse_device { std::string device_id; inverse_state state; };

struct devices_message {
    std::vector<inverse_device> inverse3;
    std::vector<wvg_device> wireless_verse_grip;
};

struct set_cursor_position_cmd { vec3 position; };
struct commands_message {
    std::optional<session_cmd> session;
    std::vector<device_commands> inverse3;
};

// Send / receive
ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    devices_message data{};
    if (glz::read<glz_settings>(data, msg)) return;

    const auto &wvg = data.wireless_verse_grip[0].state;
    cursor_pos = data.inverse3[0].state.cursor_position;
    // ... classic math (not shown): if (wvg.buttons.a || wvg.buttons.b)
    //     move in pointing dir; clamp to sphere ...

    commands_message out_cmds{};
    device_commands dc{ .device_id = inv3_device_id };
    dc.commands.set_cursor_position = set_cursor_position_cmd{cursor_pos};

    if (first_message) {
        first_message = false;
        out_cmds.session = session_cmd{ /* profile = combined */ };
        dc.configure = device_configure{ .preset = preset_cfg{"arm_front_centered"} };
    }
    out_cmds.inverse3.push_back(std::move(dc));

    std::string out_json;
    (void)glz::write_json(out_cmds, out_json);
    ws.send(out_json);
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

SDKインストーラーに含まれています

チュートリアル 06 は、SDK とともにローカルにもインストールされます。以下の場所を探してください。 tutorials/06-haply-inverse-combined/ サービスのインストールディレクトリ内。

出典： Python·C++·C++ Glaze

関連項目： ステューアコマンド (set_cursor_position) ・ 型 (クォータニオン、vec3) ・ モンタージュ＆ワークスペース（プリセット） ・ チュートリアル 03（ワイヤレス VG） ・ チュートリアル 05（位置制御）