VerseGrip 第2号

最初の有線VerseGripの向き（クォータニオン＋Z-X-Y-オイラー角）、ホールセンサーの値、およびボタンの状態をストリームで送信します。

学習内容：

• ダイ quaternion- ステート・フレームからオリエンテーションを読み出す
• Z-X-Y-オイラー角で表された四元数を度単位に変換する（+Xが右、+Yが前、+Zが上）
• probe_orientation alsを独立したオブザーバーのキープアライブとして使用する
• （チュートリアル01と同様に）最初のメッセージでのみ適用されるハンドシェイクパターン

手順

1. WebSocket接続を ws://localhost:10001 そして、最初のステートフレームが来るのを待ちます。
2. [選択] device_id アレイから取り出された最初の有線VerseGrip verse_grip.
3. 以下のフォームからお問い合わせください 会議概要 およびデバイス固有の probe_orientation-Keepalive（オブジェクトが空のコマンドで、ステートフレーム内でグリップの向きが継続的に送信されるようにする）。
4. リクエストを送信した後、そのフィールドを削除してください session — これは1回限りのハンドシェイクです。
5. 以降の各フレームごとに、クォータニオンをオイラー角に変換し、制限されたテレメトリデータを出力してください。各サイクルごとにキープアライブを再度送信してください。

パラメータ

名称	標準値	Zweck
URI	ws://localhost:10001	シミュレーションチャンネルのURL（WebSocket）
PRINT_EVERY_MS	100	コンソール出力の制限
セッションプロファイル名	co.haply.inverse.tutorials:print-verse-grip	Haply Hubでこのシミュレーションをマークする

オイラーの規約

この変換は、アプリケーションの座標系における本質的なZ-X-Y回転（ヨー→ピッチ→ロール）です。 +X right, +Y forward, +Z up. 使用しないでください glm::eulerAngles — これは別の規約に従っているため、ここでは誤った値が返されます。3つの言語バリエーションはすべて同じ数学的処理を実装しており、その数式はソースコードに記載されています。

Wann probe_orientation 実際に必要とされる

probe_orientation これは、セッションが keinen Inverse3 にコマンドを送信します。Inverse3 にコマンド（力、位置、トルクなど）を送信すると、このサービスはペアリングされた VerseGrip の向きを各ステートフレームで自動的にストリーミングします。この場合、サンプリングを行う必要はありません。以下の方法をご利用ください。 probe_orientation このチュートリアルのような、グリップ監視専用の独立したツールにのみ適用されます。

読み込まれたステートフィールド

Aus data.verse_grip[0].state:

• orientation — quaternion (w, x, y, z)
• hall — 整数のホールセンサー値
• button — ブール値
• transform.rotation — 作業領域の回転 (quaternion); 位置とスケーリングは、向きのみを検出するデバイスには適用されず、出力されることもありません

部分更新におけるセマンティクス

transform.rotation 同一性四元数に対して {w:1,x:0,y:0,z:0} に相当します。読み取り時にデフォルト値を指定してください。有効にしてください serialization/explicit_fields, そうすれば常に送信されるようになります。

送信／受信

WebSocketループはステートフレームを受信し、ハンドシェイクと probe_orientation-キープアライブを送信し、それを返信します。最初の送信メッセージにはセッションプロファイルが含まれており、それ以降のフレームにはキープアライブのみが含まれます。

Python

単一の非同期ループ — recv() → コマンドを作成 → send() → 繰り返す。

async with websockets.connect(URI) as websocket:
    while True:
        msg  = await websocket.recv()
        data = json.loads(msg)

        if first_message:
            first_message = False
            device_id = data["verse_grip"][0]["device_id"]
            request_msg = {
                "session": {"configure": {"profile": {
                    "name": "co.haply.inverse.tutorials:print-verse-grip"}}},
                "verse_grip": [{
                    "device_id": device_id,
                    "commands": {"probe_orientation": {}}  # empty — keepalive
                }]
            }

        await websocket.send(json.dumps(request_msg))
        request_msg.pop("session", None)  # one-shot handshake

C++ (nlohmann)

libhv は WebSocket を自身の I/O スレッドで制御します。フレームごとの処理は ws.onmessage 代わりに、メインスレッドはENTERキーが押されるまでブロックされます。

ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    const json data = json::parse(msg);

    if (first_message) {
        first_message = false;
        device_id = data["verse_grip"][0].at("device_id").get<std::string>();
        request_msg = {
            {"session", {{"configure", {{"profile",
                {{"name", "co.haply.inverse.tutorials:print-versegrip"}}}}}}},
            {"verse_grip", json::array({
                {{"device_id", device_id},
                 {"commands", {{"probe_orientation", json::object()}}}},
            })},
        };
    }

    ws.send(request_msg.dump());
    request_msg.erase("session");  // one-shot handshake
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

C++ (Glaze)

同じ libhv コールバックモデル。型付き構造体で置き換える nlohmann::json — probe_orientation_cmd は空の構造体です（Glazeはこれを {}). std::optional<session_cmd> 以下の単発のハンドシェイク処理を行います： .reset() 最初の送信後は、その後のJSON出力からそれを省略します。

// Struct models
struct quat { float w{1.0f}, x{}, y{}, z{}; };
struct grip_state { quat orientation{}; bool button{}; uint8_t hall{}; };
struct grip_device { std::string device_id; grip_state state; };
struct devices_message { std::vector<grip_device> verse_grip; };

struct probe_orientation_cmd {};  // empty object on the wire
struct commands_message {
    std::optional<session_cmd> session;  // one-shot — omitted when unset
    std::vector<device_commands> verse_grip;
};

// Send / receive
ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    devices_message data{};
    if (glz::read<glz_settings>(data, msg)) return;

    if (first_message) {
        first_message = false;
        out_cmds.session = session_cmd{ /* profile = print-versegrip */ };
        device_commands dc{ .device_id = data.verse_grip[0].device_id };
        dc.commands.probe_orientation = probe_orientation_cmd{};
        out_cmds.verse_grip.push_back(std::move(dc));
    }

    std::string out_json;
    (void)glz::write_json(out_cmds, out_json);
    ws.send(out_json);
    out_cmds.session.reset();  // one-shot handshake
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

コマンドラインオプション（Python）

このPythonのバリエーションでは、チュートリアル01と同じ2つのフラグを受け付けます：

• --full — 1行の要約の代わりに、生のJSONペイロードをフォーマットして出力します。
• --query-config — 各小節の終わりごとに追加する session.force_render_full_state を再度追加し、各フレームが config-状態変化だけでなく、（デバイス種別、ファームウェア、取り付け変換など）の情報を含む。稼働中の設定変更のデバッグに役立つ。

これらのフラグは組み合わせて使用できます。C++版では、これらのフラグは提供されていません。

SDKインストーラーに含まれています

チュートリアル 02 も SDK とともにローカルにインストールされます。以下の場所にあります。 tutorials/02-haply-inverse-print-verse-grip/ サービスのインストールディレクトリ内。

出典： Python·C++·C++ Glaze

関連項目： 型（クォータニオン） ・ ステューアコマンド (probe_orientation) ・ WebSocketプロトコル ・ チュートリアル 03（ワイヤレス VG）