安全な軌道

「Safe Trajectory」は、カーソルがコマンド set_cursor_position 定められた。

有効化されると、コントローラはカーソル／エンドエフェクタの速度を max_vel そして、要求された目標が達成されるまで、時間の経過とともにその位置を更新し続けます。

ターゲットを変更したり、カーソルやエンドエフェクタの制御に直接影響を与える新しいユーザーコマンドが送信された場合（例：新しい set_cursor_position-コマンド、強制コマンドなど）が発行されると、セーフ・トラジェクトリーの現在の動きは上書きされ、新しいコマンドが直ちに有効になります。