安全な軌道

「Safe Trajectory」は、set_cursor_position コマンドで設定された目標位置へ移動する際、指令されるカーソルの直交座標速度を制限します。

有効にすると、コントローラはカーソル／エンドエフェクタの速度を max_vel に制限し、要求された目標に到達するまで、時間の経過とともに位置を更新し続けます。

目標を変更する、またはカーソル／エンドエフェクタの制御に直接影響を与える新しいユーザーコマンド（例：新しい set_cursor_position、フォースコマンドなど）を受信した場合、進行中の「Safe Trajectory」の動作は上書きされ、新しいコマンドが直ちに有効になります。