安全な軌道

「Safe Trajectory」とは set_cursor_position コマンドを使用して設定された目標地点へ移動する際、コマンドで指定されたカーソルのデカルト座標系における速度を制限します。

有効化されると、コントローラはカーソル／エンドエフェクタの速度を max_velに制限し、指定された目標に到達するまで、位置情報を時間ごとに更新し続けます。

目標を変更したり、カーソルやエンドエフェクタの制御に直接影響を与える新しいユーザーコマンド（例：新しい set_cursor_position, force コマンドなど）が受信されると、進行中の safe-trajectory 動作は無効化され、新しいコマンドが直ちに適用されます。