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フィルター

このサービスは、送信される信号がデバイスに到達する前に、一連のフィルタを適用します。各フィルタはセッションごとに（configure またはHTTP経由で）設定するか、グローバルに（設定を通じて）構成することができます。

フィルターパイプライン​

力は、次の段階を順に通過します：

your force → [osc-damper] → [force-gate] → [damping] → [force-scale] → device
段階役割範囲構成方法
Osc-ダンパー振動を検知してゲインを下げるデバイス別（自動）内部専用 — ユーザーによる設定不可
フォースゲート検知された振動のうち、力を減衰させるセッション別configure.force_gate または config/filters/force_gate
減衰粘性抵抗を追加（スカラーおよび／またはベクトル）セッション別configure.damping または config/filters/damping
荷重計すべての力に対する全域倍率除隊POST /settings → devices/force_scale
Damping を使用するには、ファームウェア 7.5 以降が必要です

ファームウェア 7.5 以前のデバイスでは config/filters/dampingについて POST/DELETE リクエストが device-protocol-unsupported イベントと併せて HTTP 422を返します。（以前は、書き込みが黙って無視されながらも 200 レスポンスが返されていました。）デバイスのファームウェアを 7.5 以上にアップグレードするか、422 レスポンスを処理してください。

安全な軌跡 (Safe trajectory)​

「安全な軌道」とは 位置モード フィルターです。 set_cursor_positionを使用する際、カーソルの速度を制限することで、目標地点までスムーズに移動できるようにします。

設定キーデフォルト値説明
features/safe_trajectory/enabledfalse位置情報による速度制限の有効化
features/safe_trajectory/max_vel0.5最大カーソル速度（m/s）

設定で次のように構成します：

curl -X POST http://localhost:10001/settings \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"features/safe_trajectory/enabled": true, "features/safe_trajectory/max_vel": 0.3}'