フィルター

このサービスは、送信される力がデバイスに到達する前に、一連のフィルターを適用します。各フィルターは、セッションごとに（ configure または HTTP）またはグローバル（設定) を設定できます。

フィルタパイプライン

力は、以下の順序でこれらの段階を経ます：

your force → [osc-damper] → [force-gate] → [damping] → [force-scale] → device

レベル	機能	適用範囲	設定
Osc-Damper	振動を検知し、増幅を低減します	1台あたり（自動）	インターン — ユーザーによる設定はできません
クラフト・ゲート	振動が検出された場合、出力を低減する	1セッションあたり	`configure.force_gate` oder `config/filters/force_gate`
減衰	粘性抵抗を追加します（スカラーおよび／または方向依存）	1セッションあたり	`configure.damping` oder `config/filters/damping`
スケーラビリティ	あらゆる勢力を結集させるグローバルな推進力	グローバル	`POST /settings` → `devices/force_scale`

ダンピング機能を利用するには、ファームウェア 7.5 以降が必要です

バージョン7.5より前のデバイスのファームウェアでは、 POST/DELETE an config/filters/damping HTTP 422 ～とともに device-protocol-unsupported- 以前の動作（書き込み処理を破棄する静的な 200 レスポンス）に戻りました。デバイスのファームウェアをバージョン 7.5 以降に更新するか、エラー 422 に対処してください。

安全な軌道

「安全な軌道」は、 位置決めモード — 以下の機能を使用する場合、カーソルの速度を制限します。 set_cursor_position これにより、目標に向かって均一な動きを実現します。

採用基準	標準	説明
`features/safe_trajectory/enabled`	`false`	ポジション制限を有効にする
`features/safe_trajectory/max_vel`	`0.5`	カーソルの最大速度（m/s）

設定画面でこれを設定してください：

curl -X POST http://localhost:10001/settings \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"features/safe_trajectory/enabled": true, "features/safe_trajectory/max_vel": 0.3}'

フィルタパイプライン​

安全な軌道​

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安全な軌道