制御命令

これらは、1ティックごとに送信される、非永続的なコマンドであり、 commands-各デバイスのマップが渡されます。それらは einmal 一度使用したら、その後は忘れて構いません。送信を続けない場合、デバイスはアイドル状態に戻ります。

特に断りのない限り、すべての制御コマンドはWebSocketでのみ利用可能です（HTTPには対応するコマンドはありません）。

`set_cursor_force`

カーソル（エンドエフェクタ）にデカルト力を加えます。

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_cursor_force": {
        "vector": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 1.5 }
      }
    }
  }]
}

フェルド	タイプ	説明
`vector`	vec3	ニュートンにおけるクラフトの応用分野

1ティック内の力は加算されます。つまり、複数のソース（アプリケーション、SDF HFX、ナビゲーション）からの力が、デバイスに送信される前に合計されます。

`set_cursor_position`

カーソルに目標位置へ移動するよう指示します（位置モードでの制御）。

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_cursor_position": {
        "position": { "x": 0.0, "y": -0.12, "z": 0.15 }
      }
    }
  }]
}

フェルド	タイプ	説明
`position`	vec3	アプリケーション領域における目標位置（メートル単位）

このサービスは、カーソルを目標位置まで移動させるために必要な力を計算します。「safe-trajectory」が有効になっている場合、カーソルの速度は制限されます。

`set_angular_torques`

3つの関節にトルクを適用します（角度・力モードでの制御）。

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_angular_torques": {
        "torques": { "a0": 0.0, "a1": 0.0, "a2": 0.0 }
      }
    }
  }]
}

フェルド	タイプ	説明
`torques`	angles3	関節トルク

`set_angular_position`

関節に対し、目標角度に向かうよう指令を出す（角度・位置モードでの制御）。

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_angular_position": {
        "angles": { "a0": 30.0, "a1": 45.0, "a2": 60.0 }
      }
    }
  }]
}

フェルド	タイプ	説明
`angles`	angles3	目標関節角度（度）

`set_transform`

ワークスペース変換（デバイス空間 → アプリケーション空間）を設定してください。他のコマンドとは異なり、 set_transform 持続的な: このサービスは、最後に送信された値を記憶します。カメラを動かす間はストリーミングするか、一度送信してそのままにしておいてください。

WebSocket
HTTP

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_transform": {
        "transform": {
          "position": { "x": 1.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0, "w": 1.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/state/transform?session=:0" \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"transform":{"position":{"x":1,"y":0,"z":0},"rotation":{"w":1,"x":0,"y":0,"z":0},"scale":{"x":1,"y":1,"z":1}}}'

ヴァースグリップ / ワイヤレス・ヴァースグリップ

グリップ器具の場合、効果があるのは rotation. position und scale Inverse3 のスキーマとの整合性を保つために受け入れられますが、グリップには影響しません。

自動ドリフトにはナビゲーションモジュールを使用してください

継続的な移動が必要な場合は、代わりにナビゲーションモジュール, statt set_transform 手動でストリーミングします。物理演算、触覚フィードバック、およびワークスペースの制限を自動的に処理します。

`probe_position` / `probe_orientation`

制御コマンドを送信しないセッション向けの、監視のみを目的としたキープアライブ（例：デバイスの監視のみを行うHaply ハブ）。

{
  "inverse3": [{ "device_id": "049D", "commands": { "probe_position": {} } }]
}

{
  "verse_grip": [{ "device_id": "DEF456", "commands": { "probe_orientation": {} } }]
}

おそらくこれらは必要ないでしょう

セッションがすでに制御コマンドを送信している場合（set_cursor_force, set_cursor_position など）の場合、応答があるたびにデバイスの状態が自動的に更新されます。プローブは、純粋な監視セッション（読み取り専用）でのみ有用です。

set_cursor_force​

set_cursor_position​

set_angular_torques​

set_angular_position​

set_transform​

probe_position / probe_orientation​