共通のタイプ

すべてのJSONペイロードは、WebSocketおよびHTTPの各インターフェースにおいて、これらの型を一貫して使用しています。

vec3

3Dベクトル。位置（メートル）、速度（m/s）、力（N）、およびスケーリング係数の表現に使用されます。

{ "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 }

四元数

回転を表す単位クォータニオン。 w このサービスの内部表示では、これが一番上に表示されます、しかしJSONでは4つの要素すべてが名前付きキーとして指定されているため、順序は関係ありません。

{ "w": 1.0, "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 }

アイデンティティ四元数（w=1, x=y=z=0) は「回転なし」を意味します。

angles3

グラッド単位系の関節角（ラジアンではない）。これらは、Inverse3 の3つの関節の角度位置および角速度に使用されます。

{ "a0": 0.0, "a1": 0.0, "a2": 0.0 }

変換

位置、回転、拡大縮小を組み合わせたものです。マウント変換、ワークスペース変換、およびSDFエフェクトの配置に使用されます。

{
  "position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
  "rotation": { "w": 1.0, "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
  "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
}

（上に示した）この恒等変換では、すべてが不変のままです。原点位置、回転なし、拡大縮小率1。

注意

Befehl 対 スナップショット構造（対象：） mount

ベーム センデン eines マウントについて configure.mount キーへの変換は "transform" 含まれるもの： { "mount": { "transform": { … } } }. バイム 読む デバイス・スナップショットからマウントすると、それは平らに見える： { "mount": { "position": …, "rotation": …, "scale": … } }. この非対称性は意図的なものです――参照： マウントとワークスペース.