共通タイプ

すべてのJSONペイロードでは、WebSocketおよびHTTPインターフェース全体を通じて、これらの型が一貫して使用されています。

vec3

3次元ベクトルです。位置（メートル）、速度（m/s）、力（N）、スケール係数に使用されます。

{ "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 }

四元数

回転を表す単位クォータニオンです。サービス内部の表現では、 wが真っ先に ただし、JSONでは4つの要素すべてが名前付きのキーとして渡されるため、順序は関係ありません。

{ "w": 1.0, "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 }

恒等クォータニオン(w=1, x=y=z=0)は「回転なし」を意味します。

angles3

関節の角度はラジアンではなく度（degree）単位です。Inverse3の3つの関節の角度位置および角速度に使用されます。

{ "a0": 0.0, "a1": 0.0, "a2": 0.0 }

変換

位置、回転、スケールを組み合わせたものです。マウント変換、ワークスペース変換、SDFエフェクトの配置に使用されます。

{
  "position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
  "rotation": { "w": 1.0, "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
  "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
}

恒等変換（上に示されている）は、どの値も変更しません：位置 0、 回転なし、単位スケール。

メモ

mount コマンド形式とスナップショット形式の比較

configure.mountを通じてマウントを 送信その際、変換後の値は "transform" キロで包まれます： { "mount": { "transform": { … } } }. デバイススナップショットからマウントを 読む 「時」は平面図として表されます： { "mount": { "position": …, "rotation": …, "scale": … } }. この非対称性は、意図的な設計によるものです。 マウントとワークスペースを参照してください。