デバイスの構成

デバイスの構成は、各デバイスの configure マップ（WebSocket）に格納して送信するか、 /{device_type}/{id}/config/{key} HTTPルートを通じて送信されます。すべての項目は**永続的（persistent）**です。一度設定すると、変更されるまで維持されます。

構成の可用性マトリックス

import Tabs from '@theme/Tabs'; import TabItem from '@theme/TabItem';

キー	WS `configure`	HTTP `config/`	セッションの範囲	備考
`preset`	✓	✓	✓	`mount`と互いに排他的
`basis`	✓	✓	✓	セッション単位およびデバイス別
`mount`	✓	✓	✓	`preset`および互いに排他的
`damping`	✓	✓	✓	スカラーおよび／またはベクトル
`force_gate`	✓	✓	✓	振動ガード
`handedness`	—	✓	—	デバイス全体（右／左）
`torque_scaling`	—	✓	—	デバイス全体
`gravity_compensation`	—	✓	—	デバイス全体
`home_return`	—	✓	—	ファームウェアではまだ有効になっていません
`navigation`	✓	✓	✓	モジュール → 別ページを参照

`preset`

マウント、ベース、ワークスペースの原点を一括で設定する、名前付き工場設定を選択します。完全なリストについては、「マウントおよびワークスペース（プリセット）」を参照してください。

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "preset": { "preset": "arm_front_centered" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/preset?session=:0" \
     -d '{"preset":"arm_front_centered"}'

`basis`

座標軸の再マッピングを設定します。ルールおよび移行に関する注意事項については、「Basis 順列」を参照してください。

{ "session": { "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } } }

デバイスごとのbasisもサポートされています：

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/basis?session=:0" \
     -d '{"permutation":"XZY"}'

`mount`

物理マウント変換を再定義します。座標パイプラインについては、「マウント」および「ワークスペース」を参照してください。

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "configure": {
      "mount": {
        "transform": {
          "position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "w": 1.0, "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/mount?session=:0" \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"transform":{"position":{"x":0,"y":0,"z":0},"rotation":{"w":1,"x":0,"y":0,"z":0},"scale":{"x":1,"y":1,"z":1}}}'

警告

mountわあ presetは互いに排他的です

同じメッセージ内で両方を送信しないでください。サービス側がこれを曖昧なリクエストと判断し、拒否します。

`damping`

均一なダンピングと方向性のあるダンピングの両方を制御します。少なくとも1つのフィールドが必要です。

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "scalar": 0.5 } } }] }

方向性：

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "vector": { "x": 0.0, "y": 1.0, "z": 0.0 } } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/damping?session=:0" \
     -d '{"scalar": 0.5}'

`force_gate`

振動ガード — 振動が検知されると、出力を低減します。

値	効果
`gain = 0.0`	無効化 — 力が元の大きさのまま伝わる
`gain = 1.0`	振動中の最大減衰

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "force_gate": { "gain": 0.5 } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/force_gate?session=:0" \
     -d '{"gain": 0.5}'

HTTP専用デバイスの設定

以下の設定はデバイス全体に適用される（セッションスコープではない）ものであり、HTTP 経由でのみ設定可能です：

エンドポイント	本文	説明
`POST /{type}/{id}/config/handedness`	`"left"` または `"right"`	Inverse3 利き手（handedness）
`POST /{type}/{id}/config/torque_scaling`	`{ "enabled": bool }`	トルクスケーリングの有効化／無効化
`POST /{type}/{id}/config/gravity_compensation`	`{ "enabled": bool, "scaling_factor": float }`	重力補償
`POST /{type}/{id}/config/home_return`	`{ "enabled": bool }`	ホーム画面に戻る（ファームウェアではまだ有効化されていません）

すべてのエンドポイントは GET(現在の値の照会)、 POST(設定)、 DELETE（「デフォルト値にリセット」）に対応しています。

構成の可用性マトリックス​

preset​

basis​

mount​

damping​

force_gate​

HTTP専用デバイスの設定​