デバイスの設定

デバイスの設定は辞書として送信されます configure 各デバイス（WebSocket）からまたはルート経由で /{device_type}/{id}/config/{key} HTTP。すべてのエントリは常緑 — 一度定義されると、変更されるまで有効である。

構成の可用性マトリックス

import Tabs from '@theme/Tabs'; import TabItem from '@theme/TabItem';

Clé	WS `configure`	HTTP `config/`	セッションの範囲	備考
`preset`	✓	✓	✓	互いに排他的である `mount`
`basis`	✓	✓	✓	セッション単位およびデバイス単位で
`mount`	✓	✓	✓	互いに排他的である `preset`
`damping`	✓	✓	✓	スカラーおよび／またはベクトル
`force_gate`	✓	✓	✓	振動に対する保護
`handedness`	—	✓	—	グローバル・ア・ラ・アパレ（右／左）
`torque_scaling`	—	✓	—	グローバル・ア・ラ・アパレル
`gravity_compensation`	—	✓	—	グローバル・ア・ラ・アパレル
`home_return`	—	✓	—	ファームウェアはまだ有効になっていません
`navigation`	✓	✓	✓	モジュール → 詳細ページをご覧ください

`preset`

「マウント」「ベース」「ワークスペースの原点」を一括で定義する、指定された工場設定を選択します。完全なリストについては、「マウントとワークスペース（プリセット）」を参照してください。

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "preset": { "preset": "arm_front_centered" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/preset?session=:0" \
     -d '{"preset":"arm_front_centered"}'

`basis`

座標軸の再マッピングを定義します。規約および移行に関する注意事項については、「基本の順列」を参照してください。

{ "session": { "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } } }

デバイスごとの基本設定もサポートされています：

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/basis?session=:0" \
     -d '{"permutation":"XZY"}'

`mount`

物理的なアセンブリ変換を置き換えます。座標処理チェーンについては、「アセンブリとワークスペース」を参照してください。

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "configure": {
      "mount": {
        "transform": {
          "position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "w": 1.0, "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/mount?session=:0" \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"transform":{"position":{"x":0,"y":0,"z":0},"rotation":{"w":1,"x":0,"y":0,"z":0},"scale":{"x":1,"y":1,"z":1}}}'

ご注意

mount et preset 互いに排他的である

2つを同じメッセージにまとめて送信しないでください。サービス側が「曖昧である」として拒否します。

`damping`

均一な減衰と方向性のある減衰を制御できます。少なくとも1つのフィールドを入力する必要があります。

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "scalar": 0.5 } } }] }

方向性：

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "vector": { "x": 0.0, "y": 1.0, "z": 0.0 } } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/damping?session=:0" \
     -d '{"scalar": 0.5}'

`force_gate`

振動防止機能 — 振動が検出された場合、出力力を低減します。

ヴァルール	エフェクト
`gain = 0.0`	無効 — 力が減衰することなく伝達される
`gain = 1.0`	振動中の最大減衰

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "force_gate": { "gain": 0.5 } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/force_gate?session=:0" \
     -d '{"gain": 0.5}'

HTTP固有のデバイス設定

以下のパラメータは、デバイス全体に適用される（セッション固有ではない）ものであり、HTTP 経由でのみ設定可能です：

終点	軍団	説明
`POST /{type}/{id}/config/handedness`	`"left"` ou `"right"`	左右性Inverse3
`POST /{type}/{id}/config/torque_scaling`	`{ "enabled": bool }`	トルクのスケーリングを有効にする／無効にする
`POST /{type}/{id}/config/gravity_compensation`	`{ "enabled": bool, "scaling_factor": float }`	重力補正
`POST /{type}/{id}/config/home_return`	`{ "enabled": bool }`	元の状態に戻る（ファームウェアはまだ有効になっていません）

これらのエンドポイントはすべて、以下に対応しています GET （現在価値の読み取り）、 POST （定義）および DELETE （デフォルト値への復元）。

構成の可用性マトリックス​

preset​

basis​

mount​

damping​

force_gate​

HTTP固有のデバイス設定​