制御コマンド

これらは、辞書を通じて送信される、サイクルごとの一時的なコマンドです。 commands 各機器について。これらは適用されています たった一度だけ、その後、忘れ去られてしまいます――送信を停止すると、デバイスは待機状態に戻ります。

特に断りがない限り、すべての制御コマンドはWebSocket専用であり（HTTPでの対応機能はありません）、HTTPでの対応機能はありません。

`set_cursor_force`

カーソル（末端効果器）にデカルト座標系の力を加える。

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_cursor_force": {
        "vector": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 1.5 }
      }
    }
  }]
}

チャンピオン	タイプ	説明
`vector`	vec3	適用範囲における力（ニュートン）

同じサイクル内では、各力の合計が加算されます。つまり、複数のソース（アプリケーション、SDF HFX、ナビゲーション）からの力が加算された後、デバイスに送信されます。

`set_cursor_position`

カーソルに、目標位置へ移動するよう指示する（位置制御モード）。

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_cursor_position": {
        "position": { "x": 0.0, "y": -0.12, "z": 0.15 }
      }
    }
  }]
}

チャンピオン	タイプ	説明
`position`	vec3	適用領域内における目標位置（メートル単位）

この機能は、カーソルをターゲットまで移動させるために必要な力を計算します。「セーフ・トラジェクトリー（safe-trajectory）」が有効になっている場合、カーソルの速度は制限されます。

`set_angular_torques`

3つの関節におけるカップルの適用（角力モードによる制御）。

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_angular_torques": {
        "torques": { "a0": 0.0, "a1": 0.0, "a2": 0.0 }
      }
    }
  }]
}

チャンピオン	タイプ	説明
`torques`	angles3	関節面

`set_angular_position`

関節に対して目標角度に達するよう指令を出す（角度位置制御モード）。

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_angular_position": {
        "angles": { "a0": 30.0, "a1": 45.0, "a2": 60.0 }
      }
    }
  }]
}

チャンピオン	タイプ	説明
`angles`	angles3	目標関節角度（度）

`set_transform`

ワークスペースの変換（デバイス空間→アプリケーション空間）を定義します。他のコマンドとは異なり、 set_transform est 持続性 — このサービスは、最後に送信された値を記憶します。カメラを移動させる間は、その値を継続的に送信するか、一度だけ送信してそのままにしておいてください。

WebSocket
HTTP

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_transform": {
        "transform": {
          "position": { "x": 1.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0, "w": 1.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/state/transform?session=:0" \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"transform":{"position":{"x":1,"y":0,"z":0},"rotation":{"w":1,"x":0,"y":0,"z":0},"scale":{"x":1,"y":1,"z":1}}}'

Verseグリップ / ワイヤレスVerseグリップ

取っ手については、ただ rotation ある効果をもたらす。 position et scale Inverse3 との整合性を保つためにこれらは受け入れられますが、ハンドルには何の影響もありません。

「ナビゲーション」モジュールを使用して、自動移動を実現しましょう

連続的な移動が必要な場合は、モジュールナビゲーション「伝える」というよりは set_transform 手動で継続的に — 物理演算、ハプティックフィードバック、および作業領域の境界設定を自動的に処理します。

`probe_position` / `probe_orientation`

制御コマンドを送信しないセッションに対して、監視のみを目的とした接続維持（keepalive）メッセージ（例：Haply デバイスを監視しているHub）。

{
  "inverse3": [{ "device_id": "049D", "commands": { "probe_position": {} } }]
}

{
  "verse_grip": [{ "device_id": "DEF456", "commands": { "probe_orientation": {} } }]
}

おそらく必要ないでしょう

セッションがすでにすべての制御コマンドを送信している場合（set_cursor_force, set_cursor_position（など）、各応答ごとにデバイスの状態が自動的に更新されます。プローブは、読み取り専用の監視セッションでのみ有用です。

set_cursor_force​

set_cursor_position​

set_angular_torques​

set_angular_position​

set_transform​

probe_position / probe_orientation​