バージョン: 3.5.x

制御コマンド

これらは、各デバイスの commands マップ。これらは適用されます一度そして忘れ去られてしまう――送信を止めると、デバイスはアイドル状態に戻る。

特に記載がない限り、すべての制御コマンドはWebSocket専用です（HTTPでの対応機能はありません）。

`set_cursor_force`

カーソル（エンドエフェクタ）にデカルト座標系の力を加える。

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_cursor_force": {
        "vector": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 1.5 }
      }
    }
  }]
}

フィールド	タイプ	説明
`vector`	vec3	ニュートン単位の力（作用空間内）

1ティック内では、各力の合計が加算されます。つまり、複数のソース（アプリ、SDF HFX、ナビゲーション）からの力が合計された上で、デバイスに送信されます。

`set_cursor_position`

カーソルを対象の位置に移動させる（位置指定モード）。

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_cursor_position": {
        "position": { "x": 0.0, "y": -0.12, "z": 0.15 }
      }
    }
  }]
}

フィールド	タイプ	説明
`position`	vec3	アプリケーション空間における目標位置（メートル単位）

このサービスは、カーソルをターゲットに向かって移動させるために必要な力を計算します。 safe-trajectory が有効になっている場合、カーソルの速度は制限されます。

`set_angular_torques`

3つの関節にトルクを加える（角力モード制御）。

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_angular_torques": {
        "torques": { "a0": 0.0, "a1": 0.0, "a2": 0.0 }
      }
    }
  }]
}

フィールド	タイプ	説明
`torques`	angles3	関節トルク

`set_angular_position`

関節を所定の角度に制御する（角度位置モード制御）。

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_angular_position": {
        "angles": { "a0": 30.0, "a1": 45.0, "a2": 60.0 }
      }
    }
  }]
}

フィールド	タイプ	説明
`angles`	angles3	目標関節角度（度）

`set_transform`

ワークスペースの変換を設定します（デバイス空間 → アプリケーション空間）。他のコマンドとは異なり、 set_transform は 持続的な — このサービスは、最後に送信した値を記憶しています。カメラを動かす際にストリーミングするか、一度送信してそのままにしておいてください。

WebSocket
HTTP

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_transform": {
        "transform": {
          "position": { "x": 1.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0, "w": 1.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/state/transform?session=:0" \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"transform":{"position":{"x":1,"y":0,"z":0},"rotation":{"w":1,"x":0,"y":0,"z":0},"scale":{"x":1,"y":1,"z":1}}}'

Verseグリップ / ワイヤレスVerseグリップ

グリップ装置については、 rotation 効果がある。 position そして scale これらは Inverse3 とのスキーマの一貫性を保つために受け入れられますがInverse3 グリップには影響しません。

自動ドリフトにはナビゲーションモジュールを使用してください

連続的な移動が必要な場合は、ナビゲーションモジュール手動でストリーミングする代わりに set_transform — 物理演算、ハプティックフィードバック、ワークスペースの境界設定を自動的に処理します。

`probe_position` / `probe_orientation`

制御コマンドを送信しないセッション向けの、監視専用のキープアライブ（例：Haply の監視デバイス）。

{
  "inverse3": [{ "device_id": "049D", "commands": { "probe_position": {} } }]
}

{
  "verse_grip": [{ "device_id": "DEF456", "commands": { "probe_orientation": {} } }]
}

たぶん、これらは必要ないでしょう

セッションがすでに何らかの制御コマンドを送信している場合（set_cursor_force, set_cursor_positionなど）の場合、デバイスの状態は応答があるたびに自動的に更新されます。プローブは、読み取り専用の監視セッションでのみ有効です。

set_cursor_force​

set_cursor_position​

set_angular_torques​

set_angular_position​

set_transform​

probe_position / probe_orientation​