フィルター

このサービスは、送信されるフォースがデバイスに到達する前に、一連のフィルターを適用します。 各フィルターは、セッションごとに設定可能です（ configure またはHTTP）または グローバルに（経由して 設定).

フィルタパイプライン

力はこの段階を順に経ていく：

your force → [osc-damper] → [force-gate] → [damping] → [force-scale] → device

ステージ	機能	適用範囲	設定方法
Osc-ダンパー	振動を検知し、ゲインを低減する	デバイスごと（自動）	内部設定 — ユーザーが変更できません
フォースゲート	振動を検知した際に力を緩和する	1回あたり	configure.force_gate または config/filters/force_gate
減衰	粘性抵抗（スカラーおよび／または方向性）を追加する	1回あたり	configure.damping または config/filters/damping
荷重計	すべての部隊に対する全体乗数	グローバル	POST /settings → devices/force_scale

ダンピング機能を利用するには、ファームウェアバージョン7.5以降が必要です

バージョン7.5より前のデバイスファームウェアでは、 POST/DELETE への config/filters/damping リターン HTTP 422 ～で device-protocol-unsupported イベント（以前は、書き込みを中断する無応答の200でした）。デバイスのファームウェアを7.5以降にアップグレードするか、422を処理してください。

安全な軌道

安全な軌道とは 表示モード filter — 使用時にカーソルの 速度を制限します set_cursor_position、ターゲットに向かって スムーズに動くようにします。

キーの設定	デフォルト	説明
features/safe_trajectory/enabled	false	位置情報のレート制限を有効にする
features/safe_trajectory/max_vel	0.5	カーソルの最大速度（m/s）

「設定」から設定する：

curl -X POST http://localhost:10001/settings \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"features/safe_trajectory/enabled": true, "features/safe_trajectory/max_vel": 0.3}'