フィルター
このサービスは、送信されるフォースがデバイスに到達する前に、一連のフィルターを適用します。
各フィルターは、セッションごとに設定可能です（ configure またはHTTP）または
グローバルに（経由して 設定).
フィルタパイプライン
力はこの段階を順に経ていく：
your force → [osc-damper] → [force-gate] → [damping] → [force-scale] → device
| ステージ | 機能 | 適用範囲 | 設定方法 |
|---|---|---|---|
| Osc-ダンパー | 振動を検知し、ゲインを低減する | デバイスごと（自動） | 内部設定 — ユーザーが変更できません |
| フォースゲート | 振動を検知した際に力を緩和する | 1回あたり | configure.force_gate または config/filters/force_gate |
| 減衰 | 粘性抵抗（スカラーおよび／または方向性）を追加する | 1回あたり | configure.damping または config/filters/damping |
| 荷重計 | すべての部隊に対する全体乗数 | グローバル | POST /settings → devices/force_scale |
安全な軌道
安全な軌道とは 表示モード filter — 使用時にカーソルの
速度を制限します set_cursor_position、ターゲットに向かって
スムーズに動くようにします。
| キーの設定 | デフォルト | 説明 |
|---|---|---|
features/safe_trajectory/enabled | false | 位置情報のレート制限を有効にする |
features/safe_trajectory/max_vel | 0.5 | カーソルの最大速度（m/s） |
「設定」から設定する：
curl -X POST http://localhost:10001/settings \
-H "Content-Type: application/json" \
-d '{"features/safe_trajectory/enabled": true, "features/safe_trajectory/max_vel": 0.3}'