フィルター
このサービスは、送信されるフォースが
デバイスに到達する前に、一連のフィルターを適用します。各フィルターは、セッションごとに（ configure または HTTP）または
全体的に（経由して パラメータ).
フィルターパイプライン
力は以下の段階を順に経ていきます：
your force → [osc-damper] → [force-gate] → [damping] → [force-scale] → device
| エタプ | 役割 | 範囲 | 構成 |
|---|---|---|---|
| Osc-ダンパー | 振動を検知し、ゲインを低減する | デバイスごと（自動） | 内部 — ユーザーによる設定不可 |
| 強行突破 | 振動が検出された間、力を軽減する | 1セッションあたり | configure.force_gate ou config/filters/force_gate |
| 償却 | 粘性抵抗（スカラーおよび／または方向性）を追加する | 1セッションあたり | configure.damping ou config/filters/damping |
| 力の尺度 | すべての力に適用される全体乗数 | グローバル | POST /settings → devices/force_scale |
この機能を利用するには、ファームウェアバージョン7.5以降が必要です。
バージョン7.5より前のデバイスファームウェアでは、リクエスト POST/DELETE vers config/filters/damping renvoie HTTP 422 イベントと device-protocol-unsupported （以前は、書き込みを無視して、何のメッセージも表示しない200コードを返していました）。デバイスのファームウェアをバージョン7.5以降にアップデートするか、コード422に対処してください。
安全な軌道
セキュア軌道は、 モードの位置 : カーソルの速度を制限します
使用時には set_cursor_position, これにより、
ターゲットへのスムーズな移動が保証されます。
| パラメータキー | デフォルト値 | 説明 |
|---|---|---|
features/safe_trajectory/enabled | false | 位置の流量制限を有効にする |
features/safe_trajectory/max_vel | 0.5 | カーソルの最高速度（m/s） |
設定は以下の手順で行ってください：
curl -X POST http://localhost:10001/settings \
-H "Content-Type: application/json" \
-d '{"features/safe_trajectory/enabled": true, "features/safe_trajectory/max_vel": 0.3}'