安全な軌道

セキュリティ軌道は、コマンドを使用して定義されたターゲットに向かってカーソルが移動する際、カーソルの指定された直線速度に上限を設けます。 set_cursor_position.

この機能が有効になっている場合、コントローラーはカーソルまたは末端エフェクタの速度を max_vel そして、指定された目標に到達するまで、時間の経過とともに位置情報を更新し続けます。

新しいユーザーコマンドによってターゲットが変更されたり、カーソルや末端装置の制御に直接影響が及んだりする場合（例えば、新しいコマンド set_cursor_position（、力制御など）、現在実行中の安全軌道動作は置き換えられ、新しい制御が直ちに有効になります。