安全軌跡

安全軌跡は使用時に set_cursor_position 命令が目標位置に移動する際、その命令を発したカーソルのデカルト座標系における速度に上限を設定する。

有効にすると、コントローラはカーソル／エンドエフェクタの速度を max_vel，そして、指定された目的地に到達するまで、位置情報を継続的に更新します。

受け取った新規ユーザーコマンドによってターゲットが変更された場合、またはカーソル／エンドエフェクタの制御に直接影響を与える場合（例えば、新しい set_cursor_position、力指令など）が発行されると、進行中の安全軌跡動作は上書きされ、新しい指令が直ちに有効になります。