制御コマンド

これらは、各デバイスの commands マッピングして送信します。これらは1回使用する，その後すぐに破棄されます――送信を停止すると、デバイスはアイドル状態に戻ります。

特に断りがない限り、すべての制御コマンドはWebSocket にのみ適用されます（HTTP に対応する同等のコマンドはありません）。

`set_cursor_force`

カーソル（末端実行器）にデカルト力を加える。

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_cursor_force": {
        "vector": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 1.5 }
      }
    }
  }]
}

フィールド	タイプ	説明
`vector`	vec3	力。単位はニュートンで、作用空間内に位置する。

同じティック内では、力は加算されます。つまり、複数のソース（アプリケーション、SDF HFX、ナビゲーション）からの力は、デバイスに送信される前に合計されます。

`set_cursor_position`

カーソルコマンドを目的の位置に移動させる（位置モード制御）。

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_cursor_position": {
        "position": { "x": 0.0, "y": -0.12, "z": 0.15 }
      }
    }
  }]
}

フィールド	タイプ	説明
`position`	vec3	目標位置（単位：メートル）は、アプリケーション空間内にあります。

このサービスは、カーソルをターゲットまで移動させるのに必要な力を計算します。「safe-trajectory（安全軌道）」が有効になっている場合、カーソルの速度には制限がかけられます。

`set_angular_torques`

3つの関節にトルクを加える（角度力モード制御）。

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_angular_torques": {
        "torques": { "a0": 0.0, "a1": 0.0, "a2": 0.0 }
      }
    }
  }]
}

フィールド	タイプ	説明
`torques`	angles3	関節トルク

`set_angular_position`

関節に目標角度指令を出力する（角度位置モード制御）。

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_angular_position": {
        "angles": { "a0": 30.0, "a1": 45.0, "a2": 60.0 }
      }
    }
  }]
}

フィールド	タイプ	説明
`angles`	angles3	目標関節角度（単位：度）

`set_transform`

ワークスペース変換の設定（デバイス空間 → アプリケーション空間）。他のコマンドとは異なり、set_transform はい持続的な——本サービスは、最後に送信された値を記憶します。カメラの動作中に継続的にストリーミング送信することも、一度だけ送信してその値を固定することも可能です。

WebSocket
HTTP

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_transform": {
        "transform": {
          "position": { "x": 1.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0, "w": 1.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/state/transform?session=:0" \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"transform":{"position":{"x":1,"y":0,"z":0},"rotation":{"w":1,"x":0,"y":0,"z":0},"scale":{"x":1,"y":1,"z":1}}}'

Verse Grip / ワイヤレス Verse Grip

グリップデバイス（Verse Grip／ワイヤレスVerse Grip）については、単に rotation 有効です。position 和 scale これは、Inverse3 とのアーキテクチャの一貫性を保つために採用されたものですが、グリップデバイスには何の影響もありません。

ナビゲーションモジュールを使用して自動ドリフトを実現する

継続的に移動する必要がある場合は、以下を使用してください。ナビゲーションモジュール，手動でのストリーミング送信ではなく set_transform。このモジュールは、物理演算、触覚フィードバック、および作業領域の境界制限を自動的に処理します。

`probe_position` / `probe_orientation`

監視専用に設定された接続維持コマンドで、制御コマンドを送信しないセッション（例えば、デバイスのHaply Hubセッションを監視する場合など）に適用されます。

{
  "inverse3": [{ "device_id": "049D", "commands": { "probe_position": {} } }]
}

{
  "verse_grip": [{ "device_id": "DEF456", "commands": { "probe_orientation": {} } }]
}

これらは必要ないかもしれません

セッションで何らかの制御コマンドが送信されている場合（set_cursor_force、 set_cursor_position など）、デバイスの状態は応答のたびに自動的に更新されます。検出コマンドは、読み取り専用の監視セッションでのみ有効です。

set_cursor_force​

set_cursor_position​

set_angular_torques​

set_angular_position​

set_transform​

probe_position / probe_orientation​