制御コマンド

以下は、各デバイスの commands マップの下部に送信される、ティック単位の非永続的なコマンドです。コマンドは たった一度だけ 適用された後、その設定は忘れられます。コマンドの送信を停止すると、デバイスはアイドル状態に戻ります。

特に明記されていない限り、すべての制御コマンドはWebSocket専用です（HTTPに対応するコマンドはありません）。

`set_cursor_force`

カーソル（エンドエフェクタ）にデカルト座標系の力を適用します。

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_cursor_force": {
        "vector": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 1.5 }
      }
    }
  }]
}

フィールド	タイプ	説明
`vector`	vec3	アプリケーション空間におけるニュートン単位の力

力は1ティック内で**加算**されます。複数のソース（アプリ、SDF HFX、ナビゲーション）から発生した力は、デバイスに送信される前に合算されます。

`set_cursor_position`

カーソルを目的の位置に移動するよう指示します（位置モード制御）。

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_cursor_position": {
        "position": { "x": 0.0, "y": -0.12, "z": 0.15 }
      }
    }
  }]
}

フィールド	タイプ	説明
`position`	vec3	アプリケーション空間におけるメートル単位の目標位置

このサービスは、カーソルを目標地点まで移動させるために必要な力を計算します。safe-trajectory が有効になっている場合、カーソルの速度は速度制限の対象となります。

`set_angular_torques`

3つの関節にトルクを印加します（角度・力モード制御）。

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_angular_torques": {
        "torques": { "a0": 0.0, "a1": 0.0, "a2": 0.0 }
      }
    }
  }]
}

フィールド	タイプ	説明
`torques`	angles3	関節トルク

`set_angular_position`

関節を目標角度まで移動させるよう指示します（角度・位置モード制御）。

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_angular_position": {
        "angles": { "a0": 30.0, "a1": 45.0, "a2": 60.0 }
      }
    }
  }]
}

フィールド	タイプ	説明
`angles`	angles3	度（degree）単位の目標関節角度

`set_transform`

ワークスペースの変換（デバイス空間 → アプリケーション空間）を設定します。他のコマンドとは異なり、 set_transformこれは**永続的（persistent）**です。サービスは最後に送信された値を記憶しています。カメラが動いている間、ストリーミングしてもよいですし、一度だけ送信しておいても構いません。

WebSocket
HTTP

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_transform": {
        "transform": {
          "position": { "x": 1.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0, "w": 1.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/state/transform?session=:0" \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"transform":{"position":{"x":1,"y":0,"z":0},"rotation":{"w":1,"x":0,"y":0,"z":0},"scale":{"x":1,"y":1,"z":1}}}'

Verseグリップ / ワイヤレスVerseグリップ

グリップ装置については rotation効果があります。 positionと scaleInverse3とのスキーマの一貫性を保つために許可されていますが、グリップには影響しません。

自動ドリフトには、Navigationモジュールを使用してください

継続的な移動が必要な場合は set_transform手動でストリーミングする代わりにナビゲーションモジュールを使用してください。物理演算、ハプティックフィードバック、ワークスペース境界の処理を自動的に行います。

`probe_position` / `probe_orientation`

制御コマンドを送信しないセッション（例：Haply Hubでデバイスを監視している場合など）向けの、監視専用のキープアライブです。

{
  "inverse3": [{ "device_id": "049D", "commands": { "probe_position": {} } }]
}

{
  "verse_grip": [{ "device_id": "DEF456", "commands": { "probe_orientation": {} } }]
}

ほとんどの場合、プローブは必要ありません

セッションがすでに制御コマンド（set_cursor_force, set_cursor_position など）を送信している場合、デバイスの状態はすべての応答とともに自動的に更新されます。プローブは、読み取り専用のモニタリングセッションでのみ有用です。

set_cursor_force​

set_cursor_position​

set_angular_torques​

set_angular_position​

set_transform​

probe_position / probe_orientation​