フィルター

サービスは、出力がデバイスに到達する前に、一連のフィルターを適用します。各フィルターは、セッションごとに設定することも可能です（ configure または HTTP）でも、グローバル設定（設定）。

フィルター生産ライン

力は以下の順序で各段階を順次経ていきます：

your force → [osc-damper] → [force-gate] → [damping] → [force-scale] → device

段階	機能	適用範囲	配置方法
振動ダンパー	発振を検出し、ゲインを下げる	機器別（自動）	内部の仕組みであり、ユーザーが設定することはできません
力制御	振動が検出された際に減衰力の出力を抑制する	セッション別	`configure.force_gate` あるいは `config/filters/force_gate`
減衰	粘性抵抗（スカラーおよび／または方向性）の追加	セッション別	`configure.damping` あるいは `config/filters/damping`
スケール調整	すべての力に対してグローバルな乗数係数を適用する	全体	`POST /settings` → `devices/force_scale`

ダンピング機能を利用するには、ファームウェア 7.5 以降が必要です。

バージョン 7.5 より前のデバイスファームウェアでは、 config/filters/damping 実行 POST/DELETE 戻る HTTP 422，そしてトリガーする device-protocol-unsupported エラー（以前は200を静かに返して書き込みを破棄していました）。デバイスのファームウェアをバージョン7.5以降にアップグレードするか、この422レスポンスを独自に処理してください。

安全軌跡

安全軌跡とは、一種の位置モードフィルター――使用方法 set_cursor_position その際、カーソルの速度を制限し、カーソルが目標位置へスムーズに移動するようにします。

設定キー	デフォルト値	説明
`features/safe_trajectory/enabled`	`false`	位置情報のレート制限を有効にする
`features/safe_trajectory/max_vel`	`0.5`	最大カーソル速度（m/s）

「設定」から設定を行います：

curl -X POST http://localhost:10001/settings \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"features/safe_trajectory/enabled": true, "features/safe_trajectory/max_vel": 0.3}'

フィルター生産ライン​

安全軌跡​

フィルター生産ライン

安全軌跡