設備構成

各デバイスに配置された configure マッピング（WebSocket）経由で送信するか、または /{device_type}/{id}/config/{key} HTTP ルーティングによる送信。すべてのエントリは持続性——一度設定すれば、変更されるまで有効のままとなります。

配置可用性マトリックス

import Tabs from '@theme/Tabs'; import TabItem from '@theme/TabItem';

キー	WS configure	HTTP config/	会話の範囲	備考
preset	✓	✓	✓	と mount 排他
basis	✓	✓	✓	セッションレベルとデバイスレベル
mount	✓	✓	✓	と preset 排他
damping	✓	✓	✓	スカラーおよび／または方向性
force_gate	✓	✓	✓	振動保護
handedness	—	✓	—	機器全体（右／左）
torque_scaling	—	✓	—	設備全体
gravity_compensation	—	✓	—	設備全体
home_return	—	✓	—	ファームウェアはまだ有効になっていません
navigation	✓	✓	✓	モジュール → 詳細ページを参照

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preset

名前が付けられた工場出荷時設定を選択すると、マウント、基準点、およびワークスペースの原点を一度に設定できます。完全なリストについては、「マウントとワークスペース（プリセット）」を参照してください。

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "preset": { "preset": "arm_front_centered" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/preset?session=:0" \
     -d '{"preset":"arm_front_centered"}'

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basis

座標軸の再マッピングを設定します。規約および移行に関する説明については、「基準座標の置換」を参照してください。

{ "session": { "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } } }

また、デバイスごとに基準を個別に設定することも可能です：

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/basis?session=:0" \
     -d '{"permutation":"XZY"}'

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mount

物理マッピングの変換を上書きします。座標処理のプロセスについては、「マッピングとワークスペース」を参照してください。

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "configure": {
      "mount": {
        "transform": {
          "position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "w": 1.0, "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/mount?session=:0" \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"transform":{"position":{"x":0,"y":0,"z":0},"rotation":{"w":1,"x":0,"y":0,"z":0},"scale":{"x":1,"y":1,"z":1}}}'

注意

mount と preset 排他

1つのメッセージ内で両方を同時に送信しないでください。サービスはこれを曖昧なリクエストとみなして拒否します。

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damping

統一減衰と方向性減衰を同時に制御します。少なくとも1つのフィールドを含める必要があります。

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "scalar": 0.5 } } }] }

方向性：

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "vector": { "x": 0.0, "y": 1.0, "z": 0.0 } } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/damping?session=:0" \
     -d '{"scalar": 0.5}'

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force_gate

振動保護――振動を検知すると、力の出力を低減します。

値	効果
gain = 0.0	無効化済み――全振幅で通過させる
gain = 1.0	振動期間中に最大の減衰を実現する

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "force_gate": { "gain": 0.5 } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/force_gate?session=:0" \
     -d '{"gain": 0.5}'

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HTTP 限定のデバイス設定

以下の設定はデバイス全体の設定（セッション単位ではない）であり、HTTP 経由でのみ設定可能です：

端点	リクエスト本文	説明
POST /{type}/{id}/config/handedness	"left" あるいは "right"	Inverse3 利き手
POST /{type}/{id}/config/torque_scaling	{ "enabled": bool }	トルクスケーリングの有効化／無効化
POST /{type}/{id}/config/gravity_compensation	{ "enabled": bool, "scaling_factor": float }	重力補償
POST /{type}/{id}/config/home_return	{ "enabled": bool }	元の状態に戻す（ファームウェアはまだ有効化されていません）

すべてのエンドポイントが対応しています GET（現在の値を読み取る）、POST（設定）と DELETE（デフォルト値にリセット）。