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インストールとワークスペースの変換

アプリケーション空間内でデバイスの位置を特定するために、2種類の変換が使用されます。 処理プロセス全体を理解することで、適切な変換を選択しやすくなります。

座標処理の流れ​

段階作用設定方法永続化されるか？
基準座標軸の再マッピング（例：Z-up → Y-up）session.configure.basis — 参照 チュートリアル 08（HTTP リモート設定）はい
変換のインストールデバイスの物理的な設置位置のずれ（アームの位置、回転、ズーム）configure.mount あるいは configure.preset — 参照 チュートリアル 08（HTTP リモート設定）はい
ワークスペース変換カメラ／シーンナビゲーションのドリフトcommands.set_transform — 参照 チュートリアル 09（WebSocket による周期ごとのストリーミング）はい（永続保存）

変換のインストール​

配置とは、物理空間におけるデバイスの実際の位置（アームのオフセット、 向き、拡大率など）を指します。通常、設定は1回だけ行われ（あるいはユーザーが物理的な設定を変更した際にのみ行われ）、実行時にはほとんど更新されません。

プリセット（工場出荷時の設定）​

インストールパラメータを自分で計算する必要はなく、名前付きのプリセットを1つ選択するだけで済みます：

プリセット原点位置腕の方向
defaults装置の台座前方（腕の正面）
arm_front装置の台座順方向
arm_front_centeredワークスペースセンター順方向
led_front装置の台座LEDの片側が前方に向く
led_front_centeredワークスペースセンターLEDの片側が前方に向く
custom手動――インストールパラメータを自分で設定する—

プリセットを使用すると、変換、基準、および作業空間の原点が一度に設定されます。

インストールパラメータを直接設定する​

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "configure": {
      "mount": {
        "transform": {
          "position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0, "w": 1.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}
mount と preset 排他

同じメッセージ内で両方を同時に送信すると曖昧さが生じるため、サービスは当該リクエストを即座に拒否します。 どちらか一方を選択してください：名前付き preset（システムがインストールパラメータを設定します）、または明示的に mount 変換。

命令とスナップショットの構造の非対称性

送信パラメータを設定する際は、変換をラップする必要があります：{ "mount": { "transform": { … } } }。 スナップショットから読み込むパラメータを設定する際、その構造はフラットなものです：{ "mount": { "position": …, "rotation": …, "scale": … } }。 これは意図的なものであり、統一された command_data パッケージング関数であるのに対し、スナップショットは直接シリアライズされる core::transform。

ワークスペース変換​

ワークスペース変換とは、設置変換の上に重ねられる実行時の変位です。 その代表的な用途はシーンナビゲーションであり、デバイスの物理的な位置が変化しない状態で、アプリケーションのビューを平行移動、回転、または拡大・縮小するものです。

変換のインストールとワークスペースの変換はどちらも永続化されます。つまり、サービスはユーザーが最後に送信した値を記憶します。両者の違いは、用途とパフォーマンスにあります：

  • 設置変換の設定は、一度設定すれば変更されないよう設計されています。これは物理的な設置状況を反映しており、更新頻度が低い場合に最適化されています。
  • ワークスペース変換は、高頻度でのストリーム送信（例えば、カメラナビゲーション中に1フレームごとに送信するなど）を想定して設計されており、その内部パイプラインはこの更新頻度に最適化されています。
{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "commands": {
      "set_transform": {
        "transform": {
          "position": { "x": 1.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0, "w": 1.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}
ズームは影響力の出力に影響を与えます――通常、それはまさにあなたが期待している効果そのものです

インストールやワークスペースのズーム操作を行うと、デバイスのレンダリングされる力が変化します。これは、ズーム操作が接触力の計算に使用される貫通深度。例えば、2x ズームを行うと、透過深度はおよそ半分になります（デバイスのストロークに対して、仮想シーンの大きさが2倍になるため）。したがって、得られる力はおよそ 1x 時の半分。逆に、0.5x 拡大・縮小すると、力はおよそ2倍になる。

これは通常、まさに意図した動作です。触覚シーンでビューを縮小すると、接触の強さが自然に弱まり（いわば「距離が遠くなる」状態）、逆にビューを拡大すると接触が強くなります。もしこれが意図した効果ではない場合――例えば、ユーザーがズームしても剛性を一定に保ちたい場合など――は、ズーム力ゲインを逆方向に調整することで補正することができます。

ナビゲーションモジュールを使用して自動ドリフトを実現する

連続的な移動（バブルナビゲーション、速度制御によるドリフト）が必要な場合は、 以下をご利用ください。ナビゲーションモジュール，すべての周期ごとに手動でストリーム送信するのではなく set_transform——物理演算、触覚フィードバック、作業領域の境界設定を自動的に処理します。