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3.5 への移行

このページは、Inverse Service 3.5 の総合的なアップグレードガイドです。ここでは、サービスに依然として残っているすべての非推奨項目について解説しています。予定されている 4.0 中にある旧バージョンを削除 3.0 転送形式、廃止された HTTP エンドポイント、および廃止されたセッションチャネルエミュレーションコマンド。

ここに記載されているすべての非推奨項目は、後方互換性を確保するため、トランスポート層では引き続き受け入れられます。アップグレードによって障害が発生することはありませんので、ご都合の良い時期にマイグレーションを計画してください。

3.0 と 3.x APIのバージョン​

このサービスでは、2種類のJSON形式を並行して提供しています：ポート 10000 以前のバージョン 3.0 フォーマット、およびポート 10001 現在の 3.x 形式。これらはいずれも下位互換性を確保するために残されますが、3.0 アップグレード後も、統合された機能は変更を加えることなく引き続き動作します。

注意

3.0 APIバージョンのサポートは 4.0 提供を一時停止します。

  • 3.0 API

    • 完全なドキュメントについては、以下をご覧ください。 3.0.x ドキュメントページ。
    • HTTP 所在地： http://localhost:10000/3.0/。
    • Websockets ポートに位置する 10000。

  • 3.x API

    • 完全なドキュメントについては、以下をご覧ください。 3.x ドキュメントページ。
    • HTTP 所在地： http://localhost:10001/。
    • Websockets ポートに位置する 10001。
    • 機能がさらに充実しており、ゲームエンジンとの統合もより迅速に行えます。

ご都合の良い時にアップグレードを行ってください。現在のワークフローには影響ありません。

廃止された HTTP エンドポイント​

以下のエンドポイントは引き続き受け入れられますが、非推奨の警告が表示されます。これらは 4.0 この部分を削除し、代替ルートをご利用ください。

非推奨のパス代替経路
POST /force_scalePOST /settings/devices/force_scale
POST /gravity_compensationPOST /{type}/{id}/config/gravity_compensation
POST /torque_scalingPOST /{type}/{id}/config/torque_scaling
POST /device_handednessPOST /{type}/{id}/config/handedness
POST /serial_enablePOST /settings/system/serial_enable
POST /experimental/features/grip_dropped_simulation_stopperPOST /settings/features/grip_hook/enabled
POST /experimental/features/screensaver_enablePOST /settings/features/screensaver/enabled

廃止された各ルーティングは、イベントチャネル上でトリガーされます http-route-deprecated 事件。これには、旧ルートとその代替ルートが同時に含まれている。

非推奨となったセッションチャネルコマンド​

以下の 2 つのセッションレベルのシミュレーションコマンドは非推奨となっており、将来のメジャーバージョンで削除される予定です。これらはトランスポート層では引き続き受け入れられますが、新しい統合では「代替」欄に記載されているコマンドを使用するようにしてください。 configure 項目。

廃止された各コマンドは、イベントチャネル上でトリガーされます。 command-deprecated 事件。

session.set_coordinate_origin → inverse3[*].configure.preset​

// Old — deprecated
{ "session": { "set_coordinate_origin": { "coordinate_origin": "workspace_center" } } }

// New — canonical
{ "inverse3": [ { "device_id": "…", "configure": { "preset": { "preset": "arm_front_centered" } } } ] }

値のマッピング：

旧 coordinate_origin新しいプリセット
device_basearm_front（あるいは defaults）
workspace_centerarm_front_centered

プリセットが承認されました inverse3[*].configure.preset（または verse grip / ワイヤレス verse grip のデバイス項目にある configure.preset）セッション単位のグローバルな切り替え機能ではなく、デバイスごとに個別に適用されます。プリセット名の完全な一覧については、シミュレーションリファレンスの 「設定」の章。

session.set_basis → session.configure.basis​

// Old — deprecated
{ "session": { "set_basis": { "basis": { "permutation": "X-ZY" } } } }

// New — canonical
{ "session": { "configure": { "basis": { "permutation": "XZ-Y" } } } }
座標軸の記号の規則が変更されました

参考資料​

  • 設定の参考
  • WebSocket プロトコル— 完全な概要 およびストリーミングフレームのレイアウト。
  • AsyncAPI 参考— すべての v3.1 ペイロードに対応した 機械可読なアーキテクチャ。
  • HTTP API 参考— 現在の HTTP ルーティングを確認したり、前述の 非推奨エンドポイントの代替ルーティングを確認したりするための Swagger UI。