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デバイス設定

デバイス設定は、各デバイスの configure マップ（WebSocket）または /{device_type}/{id}/config/{key} HTTP ルートを通じて送信されます。すべてのエントリは永続的なです。一度設定すると、変更されるまでその設定が維持されます。

設定の利用可否マトリックス​

import Tabs from '@theme/Tabs'; import TabItem from '@theme/TabItem';

キーWS configureHTTP config/セッションスコープ備考
preset✓✓✓mount 同時に使用することはできません
basis✓✓✓セッション単位およびデバイスごと
mount✓✓✓preset 同時に使用することはできません
damping✓✓✓スカラーおよび／またはベクトル
force_gate✓✓✓振動ガード
handedness—✓—デバイス全体（右／左）
torque_scaling—✓—デバイス全体
gravity_compensation—✓—デバイス全体
home_return—✓—ファームウェアではまだ有効化されていません
navigation✓✓✓モジュール → 専用ページを参照

preset​

マウント、基準、ワークスペースの原点を一括で設定する、名前付きの工場出荷時設定を選択します。全リストについては、「マウントとワークスペース（プリセット）」を参照してください。

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "preset": { "preset": "arm_front_centered" } } }] }
 
curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/preset?session=:0" \
     -d '{"preset":"arm_front_centered"}'

basis​

座標軸の再マッピングを設定します。ルールおよび移行に関する注意事項については、「基準の並べ替え」を参照してください。

{ "session": { "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } } }

デバイスごとの基準も設定できます：

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } }] }
 
curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/basis?session=:0" \
     -d '{"permutation":"XZY"}'

mount​

物理的なマウント変換を上書きします。座標の処理パイプラインについては、「マウントとワークスペース」を参照してください。

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "configure": {
      "mount": {
        "transform": {
          "position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "w": 1.0, "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}
 
curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/mount?session=:0" \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"transform":{"position":{"x":0,"y":0,"z":0},"rotation":{"w":1,"x":0,"y":0,"z":0},"scale":{"x":1,"y":1,"z":1}}}'
警告
mount と preset これらを同時に使用することはできません

同じメッセージを両方に送信しないでください。サービスは、内容が曖昧であるとして拒否します。

damping​

均一なダンピングと方向性のあるダンピングの両方を制御します。少なくとも1つのフィールドを指定する必要があります。

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "scalar": 0.5 } } }] }

方向性あり：

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "vector": { "x": 0.0, "y": 1.0, "z": 0.0 } } } }] }
 
curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/damping?session=:0" \
     -d '{"scalar": 0.5}'

force_gate​

振動ガード：振動が検出されると、出力力を低減します。

値効果
gain = 0.0無効 — 力は最大値のまま通過します
gain = 1.0振動中は最大限に減衰させる
{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "force_gate": { "gain": 0.5 } } }] }
 
curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/force_gate?session=:0" \
     -d '{"gain": 0.5}'

HTTP 専用のデバイス設定​

以下の設定はデバイス全体（セッションスコープではない）に適用されるものであり、HTTP 経由でのみ設定可能です：

エンドポイントボディ説明
POST /{type}/{id}/config/handedness"left" または "right"Inverse3 利き手
POST /{type}/{id}/config/torque_scaling{ "enabled": bool }トルクススケーリングの有効化／無効化
POST /{type}/{id}/config/gravity_compensation{ "enabled": bool, "scaling_factor": float }重力補償
POST /{type}/{id}/config/home_return{ "enabled": bool }ホーム画面への復帰（ファームウェアではまだ有効化されていません）

すべて GET（現在の値の読み取り）、POST（設定）、DELETE（デフォルトにリセット）に対応しています。