デバイスの設定

デバイスの設定は、以下の configure- 各デバイスのマッピング（WebSocket）またはHTTPルート経由 /{device_type}/{id}/config/{key} 送信されました。すべてのエントリは 持続的な: 一度設定されると、変更されるまでその設定は維持されます。

構成の可用性マトリックス

import Tabs from '@theme/Tabs'; import TabItem from '@theme/TabItem';

シュルッセル	WS configure	HTTP config/	会議関連	注意事項
preset	✓	✓	✓	互いに排他的な関係にある mount
basis	✓	✓	✓	セッション単位およびデバイスごとに
mount	✓	✓	✓	互いに排他的な関係にある preset
damping	✓	✓	✓	スカラーおよび／または方向依存
force_gate	✓	✓	✓	振動防止
handedness	—	✓	—	デバイス全体（右／左）
torque_scaling	—	✓	—	デバイスグローバル
gravity_compensation	—	✓	—	デバイスグローバル
home_return	—	✓	—	ファームウェアはまだ有効になっていません
navigation	✓	✓	✓	モジュール → 別ページを参照

---

preset

マウント、ベース、およびワークスペースの原点を1つの手順で設定する、名前付きワークスペース構成を選択します。完全なリストについては、「マウントとワークスペース（プリセット）」を参照してください。

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "preset": { "preset": "arm_front_centered" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/preset?session=:0" \
     -d '{"preset":"arm_front_centered"}'

---

---

basis

座標軸の再割り当てを定義します。規約および移行に関する注意事項については、「基本順列」を参照してください。

{ "session": { "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } } }

デバイスごとに1つの設定もサポートされています：

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "basis": { "permutation": "XZY" } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/basis?session=:0" \
     -d '{"permutation":"XZY"}'

---

mount

物理マウント変換を上書きします。座標パイプラインについては、「マウントとワークスペース」を参照してください。

{
  "inverse3": [{
    "device_id": "049D",
    "configure": {
      "mount": {
        "transform": {
          "position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "rotation": { "w": 1.0, "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
          "scale":    { "x": 1.0, "y": 1.0, "z": 1.0 }
        }
      }
    }
  }]
}

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/mount?session=:0" \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"transform":{"position":{"x":0,"y":0,"z":0},"rotation":{"w":1,"x":0,"y":0,"z":0},"scale":{"x":1,"y":1,"z":1}}}'

警告

mount und preset 互いに排他的である

両方を同じメッセージで送信しないでください。このサービスでは、曖昧であるとして受け付けられません。

---

damping

均一な減衰と方向依存の減衰の両方を制御します。少なくとも1つのフィールドが 存在する必要があります。

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "scalar": 0.5 } } }] }

メッセージは「Directional:」で終わっており、その後にテキストがないため、現時点では翻訳すべき部分はありません。ドイツ語に翻訳してほしい英語のMarkdown/MDXの断片を貼り付けてください。そうすれば、構造や保護されたトークンはそのままに、翻訳部分のみをお返しします。

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "damping": { "vector": { "x": 0.0, "y": 1.0, "z": 0.0 } } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/damping?session=:0" \
     -d '{"scalar": 0.5}'

---

force_gate

振動防止：振動が検出された場合、出力力を低減します。

Wert	効果
gain = 0.0	無効：力が全出力で発揮される
gain = 1.0	振動中の最大減衰量

{ "inverse3": [{ "device_id": "049D", "configure": { "force_gate": { "gain": 0.5 } } }] }

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/049D/config/filters/force_gate?session=:0" \
     -d '{"gain": 0.5}'

}

---

HTTP 経由でのみデバイス設定が可能

以下の設定はデバイス全体に適用される（セッション単位ではない）ものであり、 HTTP 経由でのみ設定可能です：

エンドポイント	本文	説明
POST /{type}/{id}/config/handedness	"left" oder "right"	Inverse3-利き手
POST /{type}/{id}/config/torque_scaling	{ "enabled": bool }	トルクのスケーリングを有効／無効にする
POST /{type}/{id}/config/gravity_compensation	{ "enabled": bool, "scaling_factor": float }	重力補償
POST /{type}/{id}/config/home_return	{ "enabled": bool }	基本位置への復帰（ファームウェアはまだ有効になっていません）

全員を支援する GET (現在の値を読み取る)、 POST (置く) そして DELETE （標準値にリセット）。