ナビゲーション・モジュールを使用すると、Inverse3 、カーソルを使ってアプリケーションのワークスペース内を移動できます。これは、レート制御による移動や「ゲームパッドのようなドリフト」とも呼ばれることがあります。カーソルは、物理的なワークスペースの端で硬い壁にぶつかる代わりに、仮想的な中心からの距離がワークスペース全体をスライドさせる速度に変換される「ソフトシェル」領域に入ります。カーソルを遠くへ押せば押すほど、シーンは速くスクロールします。

主な（現時点では唯一の）機能は「バブルナビゲーション」です。バブルの形状は SDFプリミティブを使用して定義されます。概念については「SDFとは？」を参照してください。

仮想のバブルは、デバイスのマウント空間内の中心点を基準に配置されます。カーソルは、次の3つの同心円状のゾーンを通過します：

┌──────────────────────────────────────────┐
│              WALL ZONE                   │  cursor beyond outer shell
│  ┌────────────────────────────────────┐  │
│  │         VELOCITY ZONE              │  │  soft shell → scene moves
│  │  ┌──────────────────────────────┐  │  │
│  │  │       DEAD ZONE (inside)     │  │  │  no scene movement
│  │  │                              │  │  │
│  │  │         ● centre             │  │  │
│  │  │                              │  │  │
│  │  └──────────────────────────────┘  │  │
│  │       bubble surface               │  │
│  └────────────────────────────────────┘  │
│       outer boundary                     │
└──────────────────────────────────────────┘

ゾーン	カーソル位置	動作
デッドゾーン（不感帯）	バブルの内側	ナビゲーションは行われません。わずかなダンピングがかかります。シーンを自由に操作できます。
速度制限区域	表面と外側の境界の間	距離から速度への曲線に従って、ワークスペースがカーソルの方向へ移動します。
壁ゾーン	外側の境界を超えた位置	硬いスプリングがカーソルを内側へ押し戻すため、ナビゲーション速度は上限で頭打ちになります。

3つのゾーンすべてにわたり、ばね・ダンパー型の触覚力が作用し、表面、ドリフトシェル、外側の壁を感じ取ることができます。

ナビゲーションは永続的な、一度限りの設定です。一度送信すると、明示的に停止するか、サービスを再起動するか、セッションを終了するまで有効な状態が続きます。

開始（最小構成 — デフォルトの角丸ボックス型バブル）

WebSocket
HTTP

{
  "inverse3": [
    {
      "device_id": "04C3",
      "configure": {
        "navigation": { "mode": "bubble" }
      }
    }
  ]
}

curl -X POST "http://localhost:10001/inverse3/04C3/config/navigation?session=:0" \
     -H "Content-Type: application/json" \
     -d '{"mode": "bubble"}'

停止

WebSocket
HTTP

{
  "inverse3": [
    {
      "device_id": "04C3",
      "configure": {
        "navigation": { "mode": "disabled" }
      }
    }
  ]
}

curl -X DELETE "http://localhost:10001/inverse3/04C3/config/navigation?session=:0"

その他の HTTP エンドポイント

メソッド	パス	用途
`GET`	`/{type}/{id}/config/navigation?session=<expr>`	現在のナビゲーション設定と状態
`POST`	`/{type}/{id}/config/navigation?session=<expr>`	ナビゲーションの開始または更新
`DELETE`	`/{type}/{id}/config/navigation?session=<expr>`	ナビゲーションの停止

バブル形状一覧

バブルのデッドゾーン（不感帯）は、符号付き距離関数（SDF）の形状によって定義されます。形状によってナビゲーションの感触は異なります。快適な長方形の静止ゾーンには角丸ボックス（デフォルト）、等方的なドリフトには球、特定の軸を優先する場合は楕円体、通路にはカプセルを使用します。

角丸ボックス（デフォルト）

デフォルトのデッドゾーンは、平らで、奥行きよりもわずかに高さのある立体です。Inverse3 とMInverse の両方で快適に感じられるよう調整されています：

{
  "shape": {
    "primitive": "rounded_box",
    "parameters": { "b": { "x": 0.05, "y": 0.02, "z": 0.03 }, "r": 0.01 }
  }
}

球 — 等方的なドリフト

{
  "shape": {
    "primitive": "sphere",
    "parameters": { "r": 0.05 }
  }
}

楕円体 — X/Z 方向が Y 方向よりも広い

水平方向のドリフトを垂直方向よりも緩やかに感じさせたい場合に使用します：

{
  "shape": {
    "primitive": "ellipsoid",
    "parameters": { "a": { "x": 0.06, "y": 0.03, "z": 0.06 } }
  }
}

カプセル — 細長い通路

2つの端点 a/b と半径 r を指定します：

{
  "shape": {
    "primitive": "capsule",
    "parameters": {
      "a": { "x": 0.0, "y": -0.03, "z": 0.0 },
      "b": { "x": 0.0, "y": 0.03, "z": 0.0 },
      "r": 0.04
    }
  }
}

サイズと動きの感触をカスタマイズした完全な例：

{
  "inverse3": [
    {
      "device_id": "04C3",
      "configure": {
        "navigation": {
          "mode": "bubble",
          "bubble": {
            "shape": {
              "primitive": "ellipsoid",
              "parameters": { "a": { "x": 0.06, "y": 0.03, "z": 0.06 } }
            },
            "velocity_zone_width": 0.025,
            "max_velocity": 1.0,
            "velocity_ease": "quadratic_in"
          }
        }
      }
    }
  ]
}

速度曲線

速度ゾーンの距離は、ワークスペースの速度に変換される前に、イージングカーブを通じてマッピングされます。ユーザーがシェルの奥へ押し込んだ際に、シーンをどのように加速させたいかに合わせて、イージングを選択してください。

`velocity_ease`	感触	使用場面
`linear`	一定の勾配	予測しやすく、標準的な選択肢として適しています
`quadratic_in`	立ち上がりは緩やかで、その後の押し込みは速い	表面付近では高精度、長距離の移動では高速
`cubic_in`	非常に緩やかな立ち上がり	非常に精密で、長距離の移動では徐々に加速する
`sine_out`	滑らかで素早い立ち上がり、外側付近で頭打ちになる	応答性が高く、緩やかに上限に達する
`quadratic_out`	発進時の加速が速く、長距離走行でも快適	素早い微調整、快適な巡航

{ "velocity_ease": "quadratic_in", "max_velocity": 1.5 }

中心の動作

バブルの中心は、入れ子状になっており、 center オブジェクトで設定します。このオブジェクトには4つのフィールド — position、relative、follow、speed — を持ち、以前の center、center_enabled、center_mode、center_drift_speed で構成されるフラットなレイアウトに代わるものです。

{
  "center": {
    "position": { "x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0 },
    "relative": true,
    "follow":   false,
    "speed":    0.02
  }
}

中心の基準位置

position と relative は、有効化時の中心の初期位置を制御します：

`relative`	`position` の意味
`true`（デフォルト）	`position` はカーソルからのオフセットです。初期の中心は `cursor + position` となります。デフォルトの `(0, 0, 0)` その場合、バブルはカーソルの位置に正確に生成されます。
`false`	`position` はアプリケーション空間内の絶対点です。入力時にマウント空間に変換され、出力時にアプリケーション空間に戻されるため、往復の値は一致します。

中心からのその後の動き

バブルが有効になった後、ティックごとの動作は follow と speed によって制御されます：

`follow`	`speed`	動作	従来の相当設定
`false`（デフォルト）	無視	中心は初期化された位置に留まります —固定された中心。	`center_mode: "fixed"`
`true`	`> 0`	カーソルが内側にある間、中心は `speed` m/s でカーソルに向かってドリフトします。	`center_mode: "auto_follow"`（`center_drift_speed` （を使用）
`true`	`0.0`	中心は毎ティックごとにカーソルにスナップします —テレポートのような感覚です。	`center_mode: "track_cursor"`

バージョン 3.5 でデフォルト設定が変更されました

デフォルトの中心の動作は、現在固定（follow = false）です。以前のバージョンでは、デフォルトでカーソルの方向にドリフトしていました（auto_follow）。以前のドリフト動作に戻すには center.follow = true を設定し、center.speed 以前の center_drift_speed の値に合わせて調整してください。

follow = true その状態でカーソルが外側の境界を超えると、speed の値にかかわらず、中心はカーソルに追従します。これにより、バブルがカーソルの周囲にとどまり、カーソルが外へ逃げてしまうのを防ぎます。

衝突時の応答

バブルは、collision_detection.force_threshold 外部からのカーソル力がこれを超えると反応します：

速度制限区域は一時的に膨張します（最大で collision_detection.inflate_ratio 倍の velocity_zone_width まで）。これにより、ユーザーは障害物を避けるための余裕が生まれます。
collision_detection.enabled が true（デフォルト）の場合、バブルの中心は衝突力の方向へずれることを拒否します。これにより、ユーザーがワークスペースを硬い壁へと引きずり込むことを防ぎます。

衝突検出では、しきい値付近でのちらつきを防ぐために ヒステリシス を使用します：衝突が有効になると、|ext_force| が積 collision_detection.force_threshold × collision_detection.exit_ratio を下回るまで有効な状態が続きます。 exit_ratio を小さくするとヒステリシスの幅が広がり（衝突状態がより長く続くようになります）、1.0 に設定すると、ヒステリシスを無効にして単一のしきい値を使用できます。

{
  "collision_detection": {
    "enabled":         true,
    "force_threshold": 0.5,
    "inflate_ratio":   2.0,
    "exit_ratio":      0.7
  }
}

パラメータリファレンス

よく調整されるパラメータ

パラメーター	デフォルト	説明
`shape`	`{rounded_box, r=0.01, b=(0.05,0.02,0.03)}`	デッドゾーンを定義するSDF形状
`velocity_zone_width`	`0.03` m	レートコントロールシェルの厚さ
`max_velocity`	`0.5` 分/秒	ナビゲーションの最高速度
`velocity_ease`	`"quadratic_in"`	距離から速度へのイージングカーブ
`center.follow`	`false`	中心がカーソルの動きに追従するかどうか
`center.speed`	`0.02` 分/秒	`follow = true` そのときのドリフト速度

全パラメータ一覧

フィールド	型	既定値	説明
`center.position`	`vec3`	`(0, 0, 0)`	初期の中心 — `relative = true` の場合はカーソルからのオフセット、`false` その場合は、アプリ空間の絶対座標
`center.relative`	`bool`	`true`	`true`: `position` は、カーソルからのオフセットです。`false`: アプリ空間の絶対座標が、境界でマウント空間に変換されます
`center.follow`	`bool`	`false`	`false`: 中心は初期化された位置に固定されたままです。`true`: 中心がカーソルの動きに合わせて移動します
`center.speed`	`float`	`0.02`	`follow = true` 時の追従速度（m/s）。`0.0` この場合は、ティックごとにカーソル位置にスナップします
`shape`	形状	`{rounded_box, r=0.01, b=(0.05,0.02,0.03)}`	デッドゾーン SDF 形状
`velocity_zone_width`	`float`	`0.03`	速度制御シェルの幅（m）
`max_velocity`	`float`	`0.5`	ナビゲーションの最高速度（m/s）
`velocity_ease`	ストリング	`"quadratic_in"`	距離から速度へのイージング
`reset_velocity_on_entry`	`bool`	`true`	カーソルが速度ゾーンに再び入った際、累積速度をゼロにします
`bump_width`	`float`	`0.005`	表面の触覚バンプ（m）
`bump_stiffness`	`float`	`200.0`	表面バンプのばね定数
`spring_inner`	`float`	`0.0`	バブル中心のばね
`spring_surface`	`float`	`10.0`	表面のばね
`spring_outer`	`float`	`15.0`	外側境界のばね
`wall_stiffness`	`float`	`700.0`	外側境界を越えた先のハードウォール用ばね
`damping_inner`	`float`	`0.1`	中心のダンピング
`damping_surface`	`float`	`4.0`	表面の減衰
`damping_outer`	`float`	`7.0`	外側境界の減衰
`rotation_enabled`	`bool`	`false`	ワークスペースの回転をナビゲーション方向に適用します
`scale_enabled`	`bool`	`false`	ワークスペースのスケールをナビゲーション速度に適用します
`collision_detection.enabled`	`bool`	`true`	衝突方向への移動を阻止します
`collision_detection.force_threshold`	`float`	`1.0`	衝突を引き起こす外力の大きさ（N）
`collision_detection.inflate_ratio`	`float`	`2.0`	衝突時の速度ゾーン幅に対する乗数（1.0 以上である必要があります）
`collision_detection.exit_ratio`	`float`	`0.7`	ヒステリシス比。`\|ext_force\|` < `force_threshold × exit_ratio` となるまで衝突状態を維持します。範囲は `(0, 1]`。`1.0` これにより、ヒステリシスを無効にします

3.5 で非表示になっているフィールド

2つの機能グループは、バージョン3.6向けに実装が再設計されている間、バージョン3.5のJSONスキーマから除外されています：

アバター境界のクランプ: avatar_boundary_enabled、avatar_boundary、avatar_boundary_hysteresis の各フィールド。
ワークスペースの境界設定: workspace_bounded、workspace_transition_speed、workspace_transition_ease の各フィールド。

tick 処理のコードは引き続きコンパイルされ、デフォルト値を使用して実行されますが、クライアントは HTTP または WebSocket を介してこれらのフィールドを読み書きすることはできません。3.6 では、アバター境界は、完全な配置変換を持つバブルオブジェクトと同階層のトップレベル bounds として復活する予定です。ワークスペースのバウンディングは、中心ジッターの調査が完了した時点で復活する予定です。

検証ルール

velocity_zone_width > 0
0 ≤ bump_width < velocity_zone_width
max_velocity > 0
bump_stiffness ≥ 0
spring_inner ≥ 0 かつ spring_inner ≤ spring_surface ≤ spring_outer
wall_stiffness ≥ 0
damping_inner ≥ 0 かつ damping_inner ≤ damping_surface ≤ damping_outer
collision_detection.force_threshold > 0
collision_detection.inflate_ratio ≥ 1.0
collision_detection.exit_ratio が (0, 1] の範囲内
center.speed ≥ 0

無効なパラメータが指定されました POST または configure.navigation は却下され、invalid-value イベントが発行されます。以前の設定は引き続き有効です。

イベント

イベント名	発火するタイミング
`navigation-started`	デバイスでナビゲーションが有効になったとき
`navigation-updated`	ナビゲーションがすでに有効な状態で、設定が更新されたとき
`navigation-stopped`	ナビゲーションが停止されたとき（明示的な無効化、`DELETE`、またはセッションの終了）
`invalid-value`	ナビゲーション設定が検証の結果、却下された場合

既知の制限事項

3.5 では非表示となっているワークスペースのバウンディングとアバターの境界：これらの機能グループは、3.6 に向けて再設計されているため、JSON スキーマには含まれていません。上記のパラメータリファレンスの注記を参照してください。
不均一なスケール + 回転: rotation_enabled と scale_enabled 両方が有効な場合、速度方向の精度がわずかに低下します。回転はスケール軸には適用されません。
デバイスごとのサイズスケーリング：バブルのサイズ（半径、ゾーン幅）は、デバイスの物理的なスケール係数によってスケーリングされません。MInverse とInverse3 は同じ絶対サイズを使用するため、デバイスごとに操作感が異なる場合があります。

ナビゲーション

Bubble Navigation — 概要

クイックスタート — 「バブルナビゲーション」を有効にする

開始（最小構成 — デフォルトの角丸ボックス型バブル）

停止

その他の HTTP エンドポイント

バブル形状一覧

角丸ボックス（デフォルト）

球 — 等方的なドリフト

楕円体 — X/Z 方向が Y 方向よりも広い

カプセル — 細長い通路

速度曲線

中心の動作

中心の基準位置

中心からのその後の動き

衝突時の応答

パラメータリファレンス

よく調整されるパラメータ

全パラメータ一覧

検証ルール

イベント

既知の制限事項

Bubble Navigation — 概要​

クイックスタート — 「バブルナビゲーション」を有効にする​

開始（最小構成 — デフォルトの角丸ボックス型バブル）​

停止​

その他の HTTP エンドポイント​

バブル形状一覧​

角丸ボックス（デフォルト）​

球 — 等方的なドリフト​

楕円体 — X/Z 方向が Y 方向よりも広い​

カプセル — 細長い通路​

速度曲線​

中心の動作​

中心の基準位置​

中心からのその後の動き​

衝突時の応答​

パラメータリファレンス​

よく調整されるパラメータ​

全パラメータ一覧​

検証ルール​

イベント​

既知の制限事項​

Bubble Navigation — 概要

クイックスタート — 「バブルナビゲーション」を有効にする

開始（最小構成 — デフォルトの角丸ボックス型バブル）

停止

その他の HTTP エンドポイント

バブル形状一覧

角丸ボックス（デフォルト）

球 — 等方的なドリフト

楕円体 — X/Z 方向が Y 方向よりも広い

カプセル — 細長い通路

速度曲線

中心の動作

中心の基準位置

中心からのその後の動き

衝突時の応答

パラメータリファレンス

よく調整されるパラメータ

全パラメータ一覧

検証ルール

イベント

既知の制限事項