Haply 逆サービス

Le Inverse Serviceは、お使いのマシン上でバックグラウンドで実行され、Haply のハプティックデバイスをアプリケーションにリアルタイムで接続します。このサービスは、デバイス検出、シリアル通信、セキュリティ監視、ステータスの配信など、コードの下で動作するすべての処理を処理するため、開発者は体験の構築に集中することができます。

要件と互換性

本サービスは主要なデスクトッププラットフォームで動作し、WebSocketクライアントとJSONパーサーを備えたあらゆるプログラミング言語から操作可能です：

• プラットフォーム： Windows 10 以降 (MSVC)、Linux (パッケージ .deb), macOS
• 対応言語：Python、JavaScript／TypeScript、C++、C#、Rust、Go、Java、… WebSocket および JSON をサポートするあらゆる言語

公式にサポートされている連携機能

Haply Haply 、Inverse Unity Package、Toia、Geomagic Freeform、およびNVIDIA Isaac Lab向けのファーストパーティ統合機能を維持しています。

これらの統合機能に加え、このサービスは、WebSocketクライアントとJSONパーサーを備えたあらゆるプラットフォームや実行環境から利用可能です。実際、Unreal EngineやTouchDesignerをはじめとする、さまざまなシミュレーション環境やリアルタイム環境で動作確認を行っています。WebSocket接続を確立できる環境であれば、Inverseデバイスを制御することができます。

各言語固有のサンプルについては、C++およびPythonの公開サンプルリポジトリをご覧ください。

通信インターフェース

このサービスでは、2つのコミュニケーションチャネルを提供しています：

運河	ポート	輸送	使用方法
シミュレーション	10001	WebSocket	リアルタイム制御・状態ループ（入力1メッセージ → 出力1状態）
イベント	10020	WebSocket（講義のみ）	システムイベント：セキュリティ、バッテリー、接続、周波数に関する警告
HTTP	10001	REST	ステートレスな設定リクエスト、パラメータ、セッション管理、デバイス検査

すべてのペイロードはJSON形式です。標準エンベロープ、ポート、およびコンテンツタイプの規則については、JSONの規約を参照してください。

ユースケース

目的	どこから始めればいいでしょうか
ハプティックデバイスに力や位置情報を送信する	リアルタイム制御
ベース、マウント、プリセット、またはフィルターの設定を行う	セッションの設定
シーン内を移動する（速度制御による移動）	ナビゲーションモジュール
システムイベント（セキュリティ、バッテリー、接続）を監視する	イベントと監視
実例から学ぶ	チュートリアル

座標系

Haply の内部座標系は直交座標系で、Z軸が上方向（+X軸が右方向、+Y軸が前方、+Z軸が上方向）となっています。1つの基本変換を行うだけで、これをアプリケーションの座標系に合わせることができます。一度設定すれば、すべての入力と出力は自動的に変換されます。

2つの変換によって、カメラがシーン内の位置に配置されます：

• モンタージュ— カメラの物理的な位置ずれ（プリセットまたは明示的に設定される）
• ワークスペース— カメラまたはシーンのナビゲーションにおける実行時のずれ（手動またはナビゲーションモジュールを使用して定義されたもの）

座標情報の完全なパイプラインについては、「組立と作業スペース」をご覧ください。

サービスの実施

Inverse Service には、2つの動作モードがあります：

• Haply ハブに統合 （推奨）—Haply ハブには最新バージョンのサービスが含まれており、ハブを開くと自動的に起動します。手動での設定は一切不要で、常に最新の修正プログラムを利用できます。
• Autonome—Inverse Installer を使用して、特定のバージョンのサービスをWindows サービスまたは Unix デーモンとしてインストールします。継続的インテグレーション（CI）、GUI を使用しないデプロイ、または Hub が実行されていないマシンでの利用に適しています。

自律型サービスの運用管理

Windows — 「サービス」アプリを開きます：タップして Win+R, 入力してください services.msc, 「Haply Inverse Service」を探し、右クリックして「開始」「停止」「再起動」を選択してください。

Linux (systemd) :

systemctl start haply-inverse-service.service
systemctl stop haply-inverse-service.service
systemctl restart haply-inverse-service.service
systemctl enable haply-inverse-service.service   # auto-start on boot

APIの完全なリファレンス

各エンドポイントおよび各メッセージの、機械可読な完全な仕様については、以下を参照してください：

• HTTP API リファレンス（OpenAPI）— インタラクティブな Swagger UI インターフェース
• シミュレーションAPIリファレンス（AsyncAPI）— インタラクティブなAsyncAPIビューア