05. 位置制御

Inverse3 からカーソルを移動させます set_cursor_position 目的の位置へ。 インタラクションモデルは、プログラミング言語によって異なります。 — C++ では一度きりのランダムなターゲット位置が使用されるのに対し、Python ではキーボード操作による連続的な移動が使用されます。

学習内容：

• の使用 set_cursor_position 位置制御モードでの制御用
• 同じ基本コマンドに対する2つの異なるインタラクションモデル
• 目標を作業空間内の球体に限定すること — 『Minverse 』では、これよりも小さい半径が使用されている。Inverse3
• 作業空間のプリセットを設定し、原点を作業空間の中心に位置させる

手順

C++（ランダム目標モデル）

1. 行単位でバッファリングされたキー入力を処理するバックグラウンド入力スレッドを起動します（n, +, -, q) stdin から読み込む。
2. WebSocket を開きます。最初のステータスフレームで、 会議概要 そして、次のように設定してください configure.preset: arm_front_centered. 球体内から最初のランダムな目標点を生成します（リジェクション・サンプリング、半径 0.08 m）。
3. ティックが発生するたびに、 set_cursor_position-現在のターゲットへのコマンド。カーソルはそれに均一に追従します。このサービスはレートを制限し、補間を行います。
4. ユーザーが n + ENTER を入力すると、入力スレッドは新しいランダムなターゲットを生成します。 + / - 速度を調整してください； q プログラムを終了します。

Python（ボタンを押し続けると動くモデル）

1. WebSocket を開きます。最初のステータスフレームで以下を確認してください。 status.calibrated — デバイスがまだ校正されていない場合は、ユーザーに校正を行うよう指示してください。
2. こちらをご覧ください config.type 作業領域の半径を決定するために（minverse = 0.04 m、その他の値はすべて = 0.10 m）。
3. これを登録してください 会議概要 そして、次のように設定してください configure.preset: arm_front_centered.
4. 各ティックごとに：キーボードの状態を取得する (W/A/S/D/Q/E), 目標位置を SPEED 押されている各軸に沿って更新し、作業領域の球体に制限して、 set_cursor_position 送信。 R 目標を起点に戻します。

パラメータ

名称	標準値 (C++)	標準値（Python）	Zweck
workspace_radius / RADIUS_INVERSE3	0.08 m	0.10 m (Inverse3) / 0.04 m (Minverse)	標的球の半径
speed_step / SPEED	0.01 / キーを押す	0.00005 m / ティック	1回の操作あたりのステップ数
PRINT_EVERY_MS	—	100	テレメトリの制限（Python）
会議概要	co.haply.inverse.tutorials:position-control	gleich	Haply Hubで特定されました

校正テスト（Python）

Pythonのバリエーションでは、以下を確認します status.calibrated 最初のステートフレームで、デバイスがキャリブレーションされていない場合はユーザーにキャリブレーションを行うよう促します。C++版では、キャリブレーションがすでに完了していることを前提としています。

読み取り済みステータスフィールド

• data.inverse3[0].device_id — コマンドの作成について
• data.inverse3[0].state.cursor_position — テレメトリー
• (Python、最初のフレームのみ) data.inverse3[0].config.type — 「Inverse3 」と「Minverse 」の半径のいずれかを選択します
• (Python、最初のフレームのみ) data.inverse3[0].status.calibrated — 値が false の場合、ユーザーに次のように促します

送信／受信

コミュニケーションの流れ

• C++ バックグラウンドのstdinスレッドを実行し、そのスレッドは std::atomic<float>-Zieleが書き込みを行い、WebSocketスレッドは各ティックごとにこれを読み取ります。 n + ENTER を入力すると、入力スレッドが新しいランダムなターゲットを生成します。 q 両方のスレッドが終了します。
• Python これはシングルスレッドかつ非同期です。WebSocketのループは、各ティックごとにキーボードの状態を照会し、更新を行います。 position direkt。

Inverse-APIのペイロードデータは同一です。最初のティックにはセッションプロファイルが含まれています + configure.preset, 以下のティックには以下の内容のみが含まれています set_cursor_position.

Python

単一の非同期ループ。キーボードのポーリング（handle_keys) は、各ティックごとにインラインで実行されます — スレッドを使用せずに。 config.type und status.calibrated は、最初の状態フレームから一度だけ読み込まれます。

async with websockets.connect(URI) as websocket:
    while True:
        msg  = await websocket.recv()
        data = json.loads(msg)

        if first_message:
            first_message = False
            device_id = data["inverse3"][0]["device_id"]
            radius    = get_workspace_radius(data["inverse3"][0].get("config", {}))
            # Handshake: profile + preset (one-shot)
            request_msg = {
                "session": {"configure": {"profile": {"name": SLUG}}},
                "inverse3": [{
                    "device_id": device_id,
                    "configure": {"preset": {"preset": "arm_front_centered"}},
                }],
            }
        else:
            # Per tick: update position from keyboard (classic polling, not shown), send command
            position = handle_keys(position, radius)
            request_msg = {
                "inverse3": [{
                    "device_id": device_id,
                    "commands": {"set_cursor_position": {"position": position}},
                }],
            }

        await websocket.send(json.dumps(request_msg))

C++ (nlohmann)

2スレッドモデル：バックグラウンドスレッドがstdinから読み込み、書き込みを行う std::atomic<float>- 目的：libhvのI/Oスレッドは ws.onmessage 各ティックごとに実行され、アトミック値を読み取ります。

// Shared state written by the stdin thread, read by the ws thread
static std::atomic<float> target_x{0.0f}, target_y{0.0f}, target_z{0.0f};

ws.onmessage = [&](const std::string &message) {
    const json data = json::parse(message);
    if (data["inverse3"].empty()) return;

    json request = {};
    const bool do_handshake = first_message.exchange(false);
    if (do_handshake) {
        request["session"] = {{"configure", {{"profile",
            {{"name", "co.haply.inverse.tutorials:position-control"}}}}}};
        generate_random_target();
    }

    request["inverse3"] = json::array();
    for (auto &el : data["inverse3"].items()) {
        json dev = {
            {"device_id", el.value()["device_id"]},
            {"commands", {{"set_cursor_position",
                {{"position", {{"x", target_x.load()},
                               {"y", target_y.load()},
                               {"z", target_z.load()}}}}}}},
        };
        if (do_handshake)
            dev["configure"] = {{"preset", {{"preset", "arm_front_centered"}}}};
        request["inverse3"].push_back(dev);
    }
    ws.send(request.dump());
};
ws.open("ws://localhost:10001");
std::thread input_thr(input_thread_func);  // stdin reader — writes target atomics
while (running) std::this_thread::sleep_for(100ms);

C++ (Glaze)

同じ2スレッドモデル。コマンド用の型付き構造体 — std::optional<device_configure> 各デバイスごとに1回限りの初期設定が含まれています。以降のティックでは、JSONからこの設定は省略されます。

// Struct models
struct vec3 { float x{}, y{}, z{}; };
struct set_cursor_position_cmd { vec3 position; };
struct preset_cfg { std::string preset; };
struct device_configure { std::optional<preset_cfg> preset; };

struct device_commands {
    std::string device_id;
    std::optional<device_configure> configure;  // one-shot
    struct commands_t {
        std::optional<set_cursor_position_cmd> set_cursor_position;
    } commands;
};
struct commands_message {
    std::optional<session_cmd> session;         // one-shot
    std::vector<device_commands> inverse3;
};

// Send / receive
ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    devices_message data{};
    if (glz::read<glz_settings>(data, msg)) return;

    commands_message request;
    const bool do_handshake = first_message.exchange(false);
    if (do_handshake) {
        request.session = session_cmd{ /* profile = position-control */ };
    }

    for (const auto &dev : data.inverse3) {
        device_commands dc{ .device_id = dev.device_id };
        dc.commands.set_cursor_position = set_cursor_position_cmd{
            .position = {target_x.load(), target_y.load(), target_z.load()}};
        if (do_handshake)
            dc.configure = device_configure{ .preset = preset_cfg{"arm_front_centered"} };
        request.inverse3.push_back(std::move(dc));
    }

    std::string out;
    (void)glz::write_json(request, out);
    ws.send(out);
};
ws.open("ws://localhost:10001");
std::thread input_thr(input_thread_func);
while (running) std::this_thread::sleep_for(100ms);

SDKインストーラーに含まれています

チュートリアル 05 は、SDK とともにローカルにもインストールされます。以下の場所に保存されています。 tutorials/05-haply-inverse-position-control/ サービスのインストールディレクトリ内。

出典： Python·C++·C++ Glaze

関連項目： ステューアコマンド (set_cursor_position) ・ モンタージュと作業スペース（デフォルト設定） ・ 型 (vec3) ・ チュートリアル 06（複合）