09. WebSocket ワークスペース・ナビゲーター

[ナビゲート] デバイスのワークスペース位置（リアルタイム）、以下の手順で set_transform- WebSocketチャネルを介してコマンドをストリーミングする。このチュートリアルでは、HTTPを使用してセッションとデバイスを特定しています（まさにチュートリアル 08)、その後、WebSocket接続を開き、ティックごとにポジションの更新情報を送信します。

これは、2つの変換操作の違いを具体的に示しています：

操作	チュートリアル	代表的な用途
`configure.mount` — 持続的なマウント変換	08	機器の物理的な組み立てについて説明するために、一度（あるいはごくまれに）使用する
`set_transform` — 持続的なワークスペース変換	09（この）	これも永続的ですが、ワークスペースでのリアルタイムナビゲーション用に、各ティックごとにストリーミングすることができます。

どちらのコマンドもHTTPおよびWebSocket経由で利用可能であり、どちらも 持続的な — このサービスは、最後に送信された値を記憶します。違いは、その目的と更新頻度にあります： configure.mount まれな更新（物理的な設定）に最適化されている一方、 set_transform 高頻度ストリーミング（シーンナビゲーション）向けに最適化されています。

「Verwenden Sie」を使用してください set_transform、ワークスペースの原点が、実行時に変化するサイズ（例えば、手や、アニメーション化された手続き型オフセット、あるいは仮想ワークスペースをリアルタイムで移動させる操作者など）に追従する必要がある場合。

「マウント」と「ワークスペース」は階層的に関連付けられています

それ自体としては、一見すると configure.mount und set_transform 同じ効果を生み出すが、それらは 階層的に関連付けられている: ワークスペース変換は、座標パイプライン内で auf den Mount が適用された (device → basis → mount → workspace → application). パイプラインの全容については、以下をご覧ください。マウントとワークスペース.

ユースケース

ワークスペース内のライブナビゲーション。ハプティックシーンを一時停止することなく、デバイスのカーソルワークスペース（エンドエフェクタが到達可能な範囲）を移動させることができます。
オペレーターによる位置合わせ。メインのハプティックアプリケーションの実行中に、別の端末で操作担当者が矢印キーを押し続けてワークスペースを移動させます。これは、セッション実行中に各ワークステーションでキャリブレーションを行う際に便利です。
ワークスペースの移動に関するプロシージャル処理。各ティックごとに純粋な位置変換パッチを送信することで、スクリプトからワークスペースの位置を制御します（オーディオ制御、物理演算ベースなど）。

前提条件

チュートリアル09では、アクティブなWebSocketセッション、つまり、Inverse3 が実行中のハプティックループ内で既にアクティブになっているクライアントが必要です。チュートリアル09はこのセッションに接続し、そのワークスペースをリアルタイムで移動させます。

セッションを起動する最も手っ取り早い方法

Haply Hubを開き、Orb デモを起動してください。これにより、すぐに操作できる永続的なハプティックセッションが開始されます。

./09-haply-inverse-ws-remote-control --session co.haply.hub::demo-orb
python 09-haply-inverse-ws-remote-control.py --session "co.haply.hub::demo-orb"

「Orbシーン」は、ワークスペースの原点に球体をレンダリングします。チュートリアル09の手順に従ってワークスペースを移動すると、シーン全体がリアルタイムで移動するため、即座に視覚的なフィードバックを得ることができます。

触覚ループを実行する他のチュートリアル（01～07）も同様に動作します。ターミナルでそれらを起動し、その後、別のターミナルでチュートリアル09を起動して、セッションを対話モードで認識させてください。

使用方法

# Discover session interactively, use first detected device
./09-haply-inverse-ws-remote-control
python 09-haply-inverse-ws-remote-control.py

# Target the Haply Hub Orb demo directly
./09-haply-inverse-ws-remote-control --session co.haply.hub::demo-orb
python 09-haply-inverse-ws-remote-control.py --session "co.haply.hub::demo-orb"

# Target a session directly, specify device
./09-haply-inverse-ws-remote-control --session :my_profile:0 --device A14
python 09-haply-inverse-ws-remote-control.py --session "#42" --device A14

制御

Python
C++

ボタンを長押しすると、連続して移動します。ボタンを離すと停止します。

味	アクション
`→` / `←`	+X / −X
`↑` / `↓`	+Y / −Y
`Page Up` / `Page Down`	+Z / −Z
`=` / `-`	航行速度を上げる／下げる
`0`	ワークスペースを初期状態にリセットする
`H`	ヘルプを表示
`Esc`	終了 (`Ctrl+C` （これも機能します）

行ベース — コマンドを入力し、その後ENTERキーを押してください。

コマンド	アクション
`x+[N]` / `x-[N]`	X軸の速度を±N mm/フレームに設定（数値を指定せずに使用した場合） `x+` （現在の標準速度）
`y+[N]` / `y-[N]`	Y方向の速度を±N mm/フレームに設定する
`z+[N]` / `z-[N]`	Z軸速度を±N mm/フレームに設定する
`s+[N]` / `s-[N]`	標準速度を±N mm/フレームの範囲で調整する
`stop`	すべての速度をゼロに設定する
`reset`	速度をゼロに設定し、原点に戻る
`h`	ヘルプを表示

Ctrl+C（またはCtrl+D／EOF）を押して、プログラムを終了してください。

仕組み

ステップ 1 — HTTP セッションおよびデバイスの識別

このチュートリアルでは、同じ補助関数が使用されています discover_session() / discover_device() wie チュートリアル 08: GET /sessions (または GET /sessions/<selector> mit --session), その後 GET /devices （または直接 --device verwenden）。どちらの補助関数も、同じCLIフラグを受け付け、その内容は同一です。 SESSION_HELP-テキスト — チュートリアル00または08で紹介されたセレクタは、変更を加えることなくここで使用できます。

ステップ 2 — WebSocket セッション、最初のメッセージでのハンドシェイク

このチュートリアルでは、WebSocket接続を ws://localhost:10001. ただし、その 最初に受信したメッセージ セッションプロファイルの登録を送信します：

{
  "session": {"configure": {"profile": {"name": "co.haply.inverse.tutorials:ws-remote-control"}}},
  "inverse3": [{"device_id": "...", "commands": {"set_transform": {"transform": {"position": {"x": 0, "y": 0, "z": 0}}}}}]
}

その後のティックは session weg — 送信されるのはコマンド配列のみです inverse3.

ステップ 3 — `set_transform` pro Tick

set_transform 受け入れる 部分変換、また、変更したいフィールドのみです。このチュートリアルでは位置のみを送信します。回転と拡大縮小はセッションのデフォルト値（必要に応じて configure.mount （制定された）。

{
  "inverse3": [{"device_id": "...", "commands": {"set_transform": {"transform": {"position": {"x": 0.02, "y": 0.0, "z": 0.01}}}}}]
}

ポジションはティックごとに累積されます。約1 kHzの周波数で、このサービスは set_transform 各ティックごとに再度設定される（ゼロオーダー・ホールド）ため、ワークスペースは最後に移動させた位置に留まります。

set_transform 対 configure.mount

どちらのコマンドも、セッションごとに1つの永続的な変換を保存します。ただし、ワークスペース変換はパイプライン内に auf dem Mount（参照マウントとワークスペース). ソランジュ・チュートリアル09（各ティックごとに） set_transform ストリーミング中、新しいWebSocketフレームが送信されるたびに、以前にストリーミングされたワークスペース変換が上書きされます。別のクライアントが set_transform 同じデバイスがストリーミングを行っている場合、次のティックで上書きされます。 configure.mount これはそれとは無関係であり、その価値を維持します。実際には、要件ごとにチャネルを選択する必要があります。物理的な設定には「マウント」を、 set_transform ライブナビゲーション用。

スレッドモデル（C++）

このC++チュートリアルでは、位置の累積値を共有する2つのスレッドを使用しています：

スレッド	ロール
メインスレッド	Liest `std::getline(std::cin, ...)`, トークンの解析、更新 `nav_vel[]` und `default_step`
WebSocketコールバックスレッド	Schreibt `nav_pos[]` えーと `nav_vel[] * dt` 『フォート』、連載中 `set_transform` そして送信する

std::mutex nav_mutex 保護する nav_pos[], nav_vel[] und default_step. タイムスタンプ last_tick そしてその旗 first_ws_msg これらはWSコールバック内でローカルに実行されるため、ミューテックスは必要ありません。

ws.onmessage = [&](const std::string &) {
    float pos_snap[3];
    {
        std::lock_guard<std::mutex> lk(nav_mutex);
        for (int i = 0; i < 3; ++i) nav_pos[i] += nav_vel[i] * 0.001f; // mm/frame → m
        for (int i = 0; i < 3; ++i) pos_snap[i] = nav_pos[i];
    }
    // build and send set_transform with pos_snap
};

出典

SDKインストーラーに含まれています

チュートリアル 09 は SDK とともにローカルにインストールされます。以下の場所にあります。 tutorials/09-haply-inverse-ws-remote-control/ サービスのインストールディレクトリ内。

ユースケース​

前提条件​

使用方法​

制御​

仕組み​

ステップ 1 — HTTP セッションおよびデバイスの識別​

ステップ 2 — WebSocket セッション、最初のメッセージでのハンドシェイク​

ステップ 3 — set_transform pro Tick​

スレッドモデル（C++）​

出典​