05. 位置制御

Inverse3 のカーソルを、以下の方法で目的の位置に移動させます。 set_cursor_position. 言語によって相互作用のモデルは異なる — C++では使い捨てのランダムなターゲットを使用するのに対し、Pythonではキーボード操作による連続的な移動を採用している。

このコースで学べる内容：

• 利用 set_cursor_position 位置制御モードの場合
• 同じ基礎となる注文に対する2つの異なる相互作用モデル
• ターゲットを作業空間内の球体に限定する —Minverse では、これよりも小さい半径が使用されています。Inverse3
• ワークスペースのプリセットを設定し、原点をワークスペースの中心に配置する

ワークフロー

C++（ランダムターゲットモデル）

1. バックグラウンドで、行単位でバッファに格納されたキー入力を読み取るスレッドを起動します（n, +, -, q), 標準入力（stdin）から。
2. WebSocket を開きます。最初のステータスフレームで、 セッションプロファイル そして、以下のように設定してください configure.preset: arm_front_centered. 球体内部で最初のランダムなターゲットを生成します（排除法によるサンプリング、半径 0.08 m）。
3. 各サイクルごとに、コマンドを送信してください set_cursor_position 現在のターゲットに対して。カーソルはターゲットに滑らかに追従します。このサービスはデータ転送速度を制限し、位置を補間します。
4. ユーザーが入力すると n 次にENTRÉEを押すと、入力ストリームが新しいランダムなターゲットを生成します。 + / - 速度を調整してください； q 終了。

Python（移動モデル維持）

1. WebSocket を開きます。最初のステータスフレームで、以下を確認してください。 status.calibrated — デバイスがまだキャリブレーションされていない場合は、ユーザーにメッセージを表示してください。
2. Lisez config.type ワークスペースの半径を選択するには (minverse = 0.04 m、それ以外の値 = 0.10 m）。
3. を登録してください セッションプロファイル そして、以下のように設定してください configure.preset: arm_front_centered.
4. 各サイクルごとに：キーボードの状態を確認してください（W/A/S/D/Q/E), ターゲットを SPEED 各軸に沿って、それをワークスペースの球面内に制限してから、送信してください。 set_cursor_position. R ターゲットを原点にリセットします。

パラメータ

ノム	デフォルト値 (C++)	デフォルト値（Python）	役割
workspace_radius / RADIUS_INVERSE3	0.08 m	0.10 m (Inverse3) / 0.04 m (Minverse)	標的球の半径
speed_step / SPEED	0.01 / 支援	0.00005 m / サイクル	相互作用によるものではない
PRINT_EVERY_MS	—	100	テレメトリの制限（Python）
セッションプロファイル	co.haply.inverse.tutorials:position-control	同一の	Haply Hub での認証を可能にします

キャリブレーションの検証（Python）

Python版では、以下を確認します status.calibrated 最初のステートフレームから処理を開始し、デバイスがキャリブレーションされていない場合はユーザーにプロンプトを表示します。C++版では、キャリブレーションがすでに完了していることを前提としています。

よく読まれている記事

• data.inverse3[0].device_id — コマンドを構築するために
• data.inverse3[0].state.cursor_position — テレメトリー
• (Python、最初のフレームのみ) data.inverse3[0].config.type — 使用する半径を指定します：Inverse3 またはMinverse
• (Python、最初のフレームのみ) data.inverse3[0].status.calibrated — 値が偽の場合、ユーザーにプロンプトを表示する

送信と受信

発表の進行

• C++ 標準入力を読み取り、ターゲットへ書き込むバックグラウンドスレッドを実行する std::atomic<float> ; WebSocketスレッドは、各サイクルごとにそれらを読み取ります。on n 次にENTRÉEを押すと、入力ストリームが新しいランダムなターゲットを生成します。 q、二人の息子は立ち止まった。
• Python 非同期かつシングルスレッドです。WebSocketループは各サイクルでキーボードの状態を照会し、更新を行います。 position 直接。

Inverse-APIのペイロードは同じです。最初のサイクルではセッションプロファイルが転送され、 configure.preset、そしてそれ以降のサイクルでは、以下のもののみを輸送する set_cursor_position.

Python

一意な非同期ループ。キーボードのポーリング（handle_keys) は、実行スレッドを使用せずに、ループの各サイクルで直接実行されます。 config.type et status.calibrated これらは、最初の状態フレームから一度だけ読み込まれます。

async with websockets.connect(URI) as websocket:
    while True:
        msg  = await websocket.recv()
        data = json.loads(msg)

        if first_message:
            first_message = False
            device_id = data["inverse3"][0]["device_id"]
            radius    = get_workspace_radius(data["inverse3"][0].get("config", {}))
            # Handshake: profile + preset (one-shot)
            request_msg = {
                "session": {"configure": {"profile": {"name": SLUG}}},
                "inverse3": [{
                    "device_id": device_id,
                    "configure": {"preset": {"preset": "arm_front_centered"}},
                }],
            }
        else:
            # Per tick: update position from keyboard (classic polling, not shown), send command
            position = handle_keys(position, radius)
            request_msg = {
                "inverse3": [{
                    "device_id": device_id,
                    "commands": {"set_cursor_position": {"position": position}},
                }],
            }

        await websocket.send(json.dumps(request_msg))

C++ (nlohmann)

2本線のモデル：背景にある1本の線がstdinを読み込み、ターゲットに書き込みを行う std::atomic<float> ; libhv I/O スレッドは実行される ws.onmessage 各サイクルごとに、アトミック変数を読み込みます。

// Shared state written by the stdin thread, read by the ws thread
static std::atomic<float> target_x{0.0f}, target_y{0.0f}, target_z{0.0f};

ws.onmessage = [&](const std::string &message) {
    const json data = json::parse(message);
    if (data["inverse3"].empty()) return;

    json request = {};
    const bool do_handshake = first_message.exchange(false);
    if (do_handshake) {
        request["session"] = {{"configure", {{"profile",
            {{"name", "co.haply.inverse.tutorials:position-control"}}}}}};
        generate_random_target();
    }

    request["inverse3"] = json::array();
    for (auto &el : data["inverse3"].items()) {
        json dev = {
            {"device_id", el.value()["device_id"]},
            {"commands", {{"set_cursor_position",
                {{"position", {{"x", target_x.load()},
                               {"y", target_y.load()},
                               {"z", target_z.load()}}}}}}},
        };
        if (do_handshake)
            dev["configure"] = {{"preset", {{"preset", "arm_front_centered"}}}};
        request["inverse3"].push_back(dev);
    }
    ws.send(request.dump());
};
ws.open("ws://localhost:10001");
std::thread input_thr(input_thread_func);  // stdin reader — writes target atomics
while (running) std::this_thread::sleep_for(100ms);

C++ (Glaze)

2本のワイヤーを備えた同じモデル。制御用の型指定された構造体 — std::optional<device_configure> 各デバイス固有の1回限りのプリセットを転送します。以降のサイクルでは、JSONからこのプリセットは除外されます。

// Struct models
struct vec3 { float x{}, y{}, z{}; };
struct set_cursor_position_cmd { vec3 position; };
struct preset_cfg { std::string preset; };
struct device_configure { std::optional<preset_cfg> preset; };

struct device_commands {
    std::string device_id;
    std::optional<device_configure> configure;  // one-shot
    struct commands_t {
        std::optional<set_cursor_position_cmd> set_cursor_position;
    } commands;
};
struct commands_message {
    std::optional<session_cmd> session;         // one-shot
    std::vector<device_commands> inverse3;
};

// Send / receive
ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    devices_message data{};
    if (glz::read<glz_settings>(data, msg)) return;

    commands_message request;
    const bool do_handshake = first_message.exchange(false);
    if (do_handshake) {
        request.session = session_cmd{ /* profile = position-control */ };
    }

    for (const auto &dev : data.inverse3) {
        device_commands dc{ .device_id = dev.device_id };
        dc.commands.set_cursor_position = set_cursor_position_cmd{
            .position = {target_x.load(), target_y.load(), target_z.load()}};
        if (do_handshake)
            dc.configure = device_configure{ .preset = preset_cfg{"arm_front_centered"} };
        request.inverse3.push_back(std::move(dc));
    }

    std::string out;
    (void)glz::write_json(request, out);
    ws.send(out);
};
ws.open("ws://localhost:10001");
std::thread input_thr(input_thread_func);
while (running) std::this_thread::sleep_for(100ms);

SDKインストーラーに含まれています

チュートリアル 05 も SDK とともにローカルにインストールされています。詳しくは tutorials/05-haply-inverse-position-control/ サービスのインストールディレクトリ内。

出典： Python·C++·C++ Glaze

関連項目： 制御コマンド (set_cursor_position) ・ モンタージュと作業スペース（プリセット） ・ 型 (vec3) ・ チュートリアル 06（複合）