06. コンビネーション（Inverse3 ＋Wireless VerseGrip）

2台のデバイスを使ったチュートリアル：ハンドルを向けてボタンを押し続けると、Inverse3 のカーソルがその方向に移動します。カーソルは球形の作業領域内に制限されます。

学習内容：

• 同じステートフレーム内で 2 種類のデバイスを読み取る（inverse3 et wireless_verse_grip)
• ハンドルの向きを、その位置から抽出する 四元数 (axe local +Y)
• 利用 set_cursor_position カーソルを計算されたターゲットの位置に移動させるには
• ターゲットを安全な作業領域の球体に限定する —Minverse では、これよりも小さい半径が使用されています。Inverse3
• 定義する ワークスペースのプリセット (arm_front_centered) 五線譜の中心に音符の原点が来るように

進行

1. 2台のデバイスを検出する：
   • バリエーション C++ 質問者 GET /devices 起動時にHTTP経由で接続し、その後、キャリブレーションのプロンプトを表示して、ユーザーがEnterキーを押すのを待ちます。
   • Pythonは、WebSocketの最初のステータスフレームから、2台のデバイスの識別子を読み取りました。
2. を登録してください セッションプロファイル そして、以下のように設定してください configure.preset: arm_front_centered 最初のメッセージ（一度限りの連絡）において。
3. 各サイクルごとに、以下のorientation 取っ手の状態と buttons.{a, b}.
4. 移動ボタンが押されている場合、ワールド空間におけるハンドルの方向を計算します（R(q) · ĵ — 回転させた単位軸 +Y）を、これに SPEED そして、それを目的の位置に追加してください。
5. ターゲットを作業領域の球体内に限定し、以下を通じて送信してください。 set_cursor_position.
6. （Pythonのみ）状況に応じて球の半径を調整してください。 config.type 本機の — minverse = 0.04 m、それ以外はすべて = 0.10 m。

パラメータ

ノム	デフォルト値	役割
SPEED	0.01 m/cycle	ボタンが押されている間は移動しない
RADIUS_INVERSE3	0.10 m	Inverse3 ／Inverse3x のワークスペースの制約半径
RADIUS_MINVERSE	0.04 m	Minverse のワークスペースの制約範囲（Pythonのみ — C++は修正済み） 0.10 （ハード）
PRINT_EVERY_MS	200	テレメトリのデータ転送速度の制限
セッションプロファイル名	co.haply.inverse.tutorials:combined	Haply Hub でこのシミュレーションを特定してください

実行前にキャリブレーションを行う

• Inverse3 が自動的にキャリブレーションを行うのを待ちます（または、グリップをインク壺の上に置き、LEDが点灯したままになるまで待ちます）。
• インク壺の取っ手を取り外してください。
• A または B を押し続けながらハンドルを回してください。カーソルは、ハンドルが向いている方向に移動します。

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各サイクルの状態トレースに基づいて：

• data.inverse3[0].state.cursor_position — vec3
• data.wireless_verse_grip[0].state.orientation — quaternion
• data.wireless_verse_grip[0].state.buttons.{a, b, c} — ブール値
• (Python、最初のフレームのみ) data.inverse3[0].config.type — 「Inverse3 」の半径、または「Minverse
• (Python、最初のフレームのみ) data.inverse3[0].status.calibrated — 値が誤っている場合、ユーザーにキャリブレーションを行うよう促す

送信と受信

四元数からの方向の計算（回転） +Y par R(q)) および球面への制約は、古典的な線形代数の範囲に属します — ソースファイルを参照してください。Inverse API に関しては、これは初期の接触処理と set_cursor_position 各サイクルごとに。

Python

一意の非同期ループ。Pythonは最初のステータスフレームから2つのデバイスの識別子を読み取り、接続確立時にプロファイルを結合し、 configure.preset: arm_front_centered au premier set_cursor_position.

async with websockets.connect(URI) as websocket:
    while True:
        msg  = await websocket.recv()
        data = json.loads(msg)

        if first_message:
            first_message = False
            inverse3_id = data["inverse3"][0]["device_id"]
            grip_id     = data["wireless_verse_grip"][0]["device_id"]
            radius      = get_workspace_radius(data["inverse3"][0].get("config", {}))

            # Handshake: profile + preset + first position command
            request_msg = {
                "session": {"configure": {"profile": {"name": SLUG}}},
                "inverse3": [{
                    "device_id": inverse3_id,
                    "configure": {"preset": {"preset": "arm_front_centered"}},
                    "commands": {"set_cursor_position": {"position": position}},
                }],
            }
        else:
            # Per tick: update position from grip pointing direction (classic math, not shown), send
            request_msg = {
                "inverse3": [{
                    "device_id": inverse3_id,
                    "commands": {"set_cursor_position": {"position": position}},
                }],
            }

        await websocket.send(json.dumps(request_msg))

C++ (nlohmann)

C++は、以下の方法を通じて2台のデバイスの識別子を検出します。 GET /devices 起動時（HTTP）に、WebSocketを開きます。 onmessage libhvのI/Oスレッド上で実行されます。メインスレッドは、入力待ちの状態のままブロックされます。

// Startup (synchronous):
const std::string inv3_device_id = get_first_device_id("inverse3");
const std::string grip_device_id = get_first_device_id("wireless_verse_grip");

// Per tick:
ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    json data = json::parse(msg);
    // ... classic math (not shown): update local Inverse3State + WirelessVerseGripState,
    //     compute new position from grip orientation, clamp to sphere ...

    json command;
    command["inverse3"] = json::array();
    command["inverse3"].push_back({
        {"device_id", inv3_device_id},
        {"commands", {{"set_cursor_position",
            {{"position", {{"x", pos.x}, {"y", pos.y}, {"z", pos.z}}}}}}}
    });

    if (first_message) {
        first_message = false;
        command["session"] = {{"configure", {{"profile",
            {{"name", "co.haply.inverse.tutorials:combined"}}}}}};
        command["inverse3"][0]["configure"] = {
            {"preset", {{"preset", "arm_front_centered"}}}};
    }

    ws.send(command.dump());
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

C++ (Glaze)

libhv と同じリコールモデルです。型付き構造体によって、状態フレームと出力コマンドの両方がモデル化されています — これら2つは std::vector<> dans devices_message これにより、1つの glz::read これら2種類の機器を製造すること。

// Struct models
struct quat { float w{1.0f}, x{}, y{}, z{}; };
struct button_state { bool a{}, b{}, c{}; };
struct wvg_state { quat orientation{}; uint8_t hall{}; button_state buttons{}; };
struct wvg_device { std::string device_id; wvg_state state; };

struct inverse_state { vec3 cursor_position{}, cursor_velocity{}; };
struct inverse_device { std::string device_id; inverse_state state; };

struct devices_message {
    std::vector<inverse_device> inverse3;
    std::vector<wvg_device> wireless_verse_grip;
};

struct set_cursor_position_cmd { vec3 position; };
struct commands_message {
    std::optional<session_cmd> session;
    std::vector<device_commands> inverse3;
};

// Send / receive
ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    devices_message data{};
    if (glz::read<glz_settings>(data, msg)) return;

    const auto &wvg = data.wireless_verse_grip[0].state;
    cursor_pos = data.inverse3[0].state.cursor_position;
    // ... classic math (not shown): if (wvg.buttons.a || wvg.buttons.b)
    //     move in pointing dir; clamp to sphere ...

    commands_message out_cmds{};
    device_commands dc{ .device_id = inv3_device_id };
    dc.commands.set_cursor_position = set_cursor_position_cmd{cursor_pos};

    if (first_message) {
        first_message = false;
        out_cmds.session = session_cmd{ /* profile = combined */ };
        dc.configure = device_configure{ .preset = preset_cfg{"arm_front_centered"} };
    }
    out_cmds.inverse3.push_back(std::move(dc));

    std::string out_json;
    (void)glz::write_json(out_cmds, out_json);
    ws.send(out_json);
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

SDKインストーラーに含まれています

チュートリアル 06 も SDK とともにローカルにインストールされています。詳しくは tutorials/06-haply-inverse-combined/ サービスのインストールディレクトリ内。

出典： Python·C++·C++ Glaze

関連項目： 制御コマンド (set_cursor_position) ・ 型 (quaternion, vec3) ・ モンタージュと作業スペース（プリセット） ・ チュートリアル 03（ワイヤレス VG） ・ チュートリアル 05（位置制御）