02. ヴェルセグリップの表示

初代有線VerseGripからの姿勢（クォータニオン＋オイラー角 Z-X-Y）、ホールセンサーのレベル、およびボタンの状態を継続的に表示します。

このコースで学べる内容：

• ガイダンスを読む quaternion 状態トレースに基づいて
• クォータニオンを、度単位のZ-X-Yオイラー角に変換する（+Xが右、+Yが前方、+Zが上方）
• 利用 probe_orientation 自律型観測者の維持を示すシグナルとして
• 最初のメッセージでのみ送信される握手モデル（チュートリアル01のものと同じ）

進行

1. WebSocket接続を以下に向けて確立してください ws://localhost:10001 そして、最初のステータスフレームを待ちます。
2. [選択] device_id 表内の最初の有線VerseGrip verse_grip.
3. 以下のを使用してクエリを作成してください セッションプロファイル およびホールド信号 probe_orientation par appareil（状態フレーム内でハンドルの向きフローを維持する、空のオブジェクトに対するコマンド）。
4. リクエストを送信してから、そのフィールドを削除してください session : これはその場限りの握手です。
5. 次のフレームごとに、クォータニオンをオイラー角に変換し、テレメトリを制限されたレートで表示してください。各サイクルごとにホールド信号を返してください。

パラメータ

ノム	デフォルト値	役割
URI	ws://localhost:10001	WebSocket シミュレーションチャネルの URL
PRINT_EVERY_MS	100	コンソール表示の更新レートの上限
セッションプロファイル名	co.haply.inverse.tutorials:print-verse-grip	Haply Hub でこのシミュレーションを特定してください

オイラーの公約法

変換とは、写像座標系におけるZ-X-Y方向の内回転（横揺れ→ピッチ→ロール）である。 +X right, +Y forward, +Z up. 使用しないでください glm::eulerAngles : この関数は別の規約に従っているため、ここでは誤った値を返すことになります。3つの言語バリエーションはいずれも同じ計算を実装しています。計算式についてはソースコードを参照してください。

Quand probe_orientation 本当に必要なのか

probe_orientation セッションが有効な場合にのみ有効です 一切送信しない Inverse3 へのコマンド。Inverse3 （力、位置、トルクなど）をコマンドすると、サービスは関連するVerseGripの向きを各ステータスフレームで自動的に配信します。保持信号は必要ありません。使用方法： probe_orientation このチュートリアルのように、スタンドアロンのハンドル追跡ツールにのみ適用されます。

よく読まれている記事

以来 data.verse_grip[0].state :

• orientation — quaternion (w, x, y, z)
• hall — ホール効果センサーの整数値
• button — booléen
• transform.rotation — ワークスペースの回転 (quaternion) ; 位置とスケールは、方位情報のみを提供するデバイスには適用されず、決して送信されることはありません

部分更新のセマンティクス

transform.rotation 単位四元数と等しい場合は省略される {w:1,x:0,y:0,z:0}. 読み取りのデフォルト値を指定してください。有効にしてください serialization/explicit_fields これを確実に受け取るために。

送信／受信

WebSocketループ：ステータスフレームを受信し、ハンドシェイクとキープシグナルを構築して返信する probe_orientation. 最初の送信メッセージにはセッションプロファイルが含まれており、それ以降の各フレームには維持信号のみが含まれる。

Python

一意な非同期ブークル： recv() → 注文の作成 → send() → リハーサル。

async with websockets.connect(URI) as websocket:
    while True:
        msg  = await websocket.recv()
        data = json.loads(msg)

        if first_message:
            first_message = False
            device_id = data["verse_grip"][0]["device_id"]
            request_msg = {
                "session": {"configure": {"profile": {
                    "name": "co.haply.inverse.tutorials:print-verse-grip"}}},
                "verse_grip": [{
                    "device_id": device_id,
                    "commands": {"probe_orientation": {}}  # empty — keepalive
                }]
            }

        await websocket.send(json.dumps(request_msg))
        request_msg.pop("session", None)  # one-shot handshake

C++ (nlohmann)

libhvは、そのI/Oストリーム上でWebSocketを処理します。各フレームの処理は ws.onmessage. メインスレッドは、ENTERキーが押されるまでブロックされたままになります。

ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    const json data = json::parse(msg);

    if (first_message) {
        first_message = false;
        device_id = data["verse_grip"][0].at("device_id").get<std::string>();
        request_msg = {
            {"session", {{"configure", {{"profile",
                {{"name", "co.haply.inverse.tutorials:print-versegrip"}}}}}}},
            {"verse_grip", json::array({
                {{"device_id", device_id},
                 {"commands", {{"probe_orientation", json::object()}}}},
            })},
        };
    }

    ws.send(request_msg.dump());
    request_msg.erase("session");  // one-shot handshake
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

C++ (Glaze)

libhv と同じリコールモデルです。型付き構造体が nlohmann::json — probe_orientation_cmd は空の構造体である（グレイズはこれを次のように記述している {}). std::optional<session_cmd> その場限りの握手に対応します： .reset() 最初の送信後、それ以降のJSON出力からそれを除外します。

// Struct models
struct quat { float w{1.0f}, x{}, y{}, z{}; };
struct grip_state { quat orientation{}; bool button{}; uint8_t hall{}; };
struct grip_device { std::string device_id; grip_state state; };
struct devices_message { std::vector<grip_device> verse_grip; };

struct probe_orientation_cmd {};  // empty object on the wire
struct commands_message {
    std::optional<session_cmd> session;  // one-shot — omitted when unset
    std::vector<device_commands> verse_grip;
};

// Send / receive
ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    devices_message data{};
    if (glz::read<glz_settings>(data, msg)) return;

    if (first_message) {
        first_message = false;
        out_cmds.session = session_cmd{ /* profile = print-versegrip */ };
        device_commands dc{ .device_id = data.verse_grip[0].device_id };
        dc.commands.probe_orientation = probe_orientation_cmd{};
        out_cmds.verse_grip.push_back(std::move(dc));
    }

    std::string out_json;
    (void)glz::write_json(out_cmds, out_json);
    ws.send(out_json);
    out_cmds.session.reset();  // one-shot handshake
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

コマンドラインオプション（Python）

Python版では、チュートリアル01と同じ2つのオプションが使用可能です：

• --full — 1行の要約ではなく、生のJSONペイロードを読みやすい形式で表示します。
• --query-config — réinjecte session.force_render_full_state 各送信サイクルごとに、各フレームにそのブロックが含まれるようにするため config （デバイス種別、ファームウェア、マウント変換など）を、単なる状態の差分だけでなく表示します。パラメータの変更をリアルタイムでデバッグするのに役立ちます。

この2つのオプションは組み合わせて使用できます。C++のバリエーションでは、これらのオプションは提供されていません。

SDKのインストーラーに同梱されています

チュートリアル 02 も SDK とともにローカルにインストールされています。詳しくは tutorials/02-haply-inverse-print-verse-grip/ サービスのインストールディレクトリ内。

出典： Python·C++·C++ Glaze

関連項目： 型（クォータニオン） ・ 制御コマンド (probe_orientation) ・ WebSocketプロトコル ・ チュートリアル 03（ワイヤレスVG）