02. VerseGripの印刷

最初の有線VerseGripから、姿勢（四元数＋Z-X-Yオイラー角）、ホールセンサーの電圧レベル、およびボタン状態をリアルタイムで出力します。

学習内容：

• ステートフレームから読み込む quaternion 姿勢
• 四元数を、度単位の Z-X-Y オイラー角に変換する（+X が右、+Y が前、+Z が上）
• 将 probe_orientation 独立オブザーバーとして機能するための生存維持コマンド
• 最初のメッセージのみハンドシェイクが必要なモード（チュートリアル01と同じ）

ワークフロー

1. [リンク先]を開く ws://localhost:10001 WebSocket を確立し、最初のステータスフレームを待ちます。
2. から verse_grip 配列の中から、最初に現れる有線VerseGripを device_id。
3. 使用 会話構成 また、各デバイスごとに probe_orientation 保活コマンドの構築リクエスト（これは空のオブジェクトコマンドであり、保持姿勢データがステートフレームに継続して表示されるようにするためのものです）。
4. リクエストを送信してから、削除してください session フィールド――これは1回限りのハンドシェイクにのみ使用されます。
5. その後、各フレームごとに四元数をオイラー角に変換し、スロットリング方式でテレメトリデータを出力します。各サイクルごとに、接続維持コマンドを再送信します。

パラメータ

名称	デフォルト値	用途
URI	ws://localhost:10001	WebSocket チャネルの URL
PRINT_EVERY_MS	100	コンソールの出力間隔
セッション構成名	co.haply.inverse.tutorials:print-verse-grip	Haply Hub において、今回のシミュレーションを識別するために使用されます

オイラー角の定義

変換にはアプリケーション座標系を使用する +X right, +Y forward, +Z up Z-X-Y（ヨー → ピッチ → ロール）の順で内旋する。しないでください使用 glm::eulerAngles——これは異なる規約に従っているため、ここでは誤った結果が読み取られてしまいます。3つの言語版では同じ数学計算が実装されています。具体的な数式については、ソースコードをご参照ください。

いつ必要か probe_orientation

セッションが未Inverse3 にコマンドを送信する際は、probe_orientation そうして初めて意味があります。Inverse3 にコマンド（力、位置、トルクなど）を送信すると、サービスは各ステータスフレームごとに、ペアリングされたVerseGripの姿勢データを自動的にプッシュします。検出作業は不要です。probe_orientation このチュートリアルのような、スタンドアロンの握力モニタリングツールにのみ適用されます。

読み込まれたステータスフィールド

出典： data.verse_grip[0].state：

• orientation — quaternion（w, x, y, z）
• hall — 整数型ホールセンサーの読み取り値
• button — ブール値
• transform.rotation — ワークスペースの回転（quaternion）；姿勢のみを出力するデバイスについては、位置やスケーリングは適用されないため、これらは一切出力されません

部分更新の意味

当 transform.rotation 単位四元数に等しい {w:1,x:0,y:0,z:0} は省略されます。読み取り時にはデフォルト値を指定してください。このフィールドを常に受信するには、 serialization/explicit_fields。

送信 / 受信

WebSocket ループ：ステータスフレームを受信し、ハンドシェイクメッセージを構築して返信し、 probe_orientation ハートビートコマンド。最初のパケットにはセッション設定情報が含まれますが、それ以降の各パケットにはハートビートコマンドのみが含まれます。

Python

単一の非同期ループ――recv() → コマンドの構築 → send() → 重複しています。

async with websockets.connect(URI) as websocket:
    while True:
        msg  = await websocket.recv()
        data = json.loads(msg)

        if first_message:
            first_message = False
            device_id = data["verse_grip"][0]["device_id"]
            request_msg = {
                "session": {"configure": {"profile": {
                    "name": "co.haply.inverse.tutorials:print-verse-grip"}}},
                "verse_grip": [{
                    "device_id": device_id,
                    "commands": {"probe_orientation": {}}  # empty — keepalive
                }]
            }

        await websocket.send(json.dumps(request_msg))
        request_msg.pop("session", None)  # one-shot handshake

C++ (nlohmann)

libhv は、その I/O スレッド上で WebSocket を駆動しています。各フレームの処理ロジックは ws.onmessage 中。メインスレッドがブロックされ、ENTER キーが押されるのを待機しています。

ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    const json data = json::parse(msg);

    if (first_message) {
        first_message = false;
        device_id = data["verse_grip"][0].at("device_id").get<std::string>();
        request_msg = {
            {"session", {{"configure", {{"profile",
                {{"name", "co.haply.inverse.tutorials:print-versegrip"}}}}}}},
            {"verse_grip", json::array({
                {{"device_id", device_id},
                 {"commands", {{"probe_orientation", json::object()}}}},
            })},
        };
    }

    ws.send(request_msg.dump());
    request_msg.erase("session");  // one-shot handshake
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

C++ (Glaze)

従来の libhv のコールバックモデルを引き続き採用しています。強型構造体が nlohmann::json——probe_orientation_cmd 空の構造体（Glaze では次のように記述される） {}）。std::optional<session_cmd> 1回限りのハンドシェイクを処理するために使用されます：初回送信後に呼び出されます .reset()，とすれば、それ以降の JSON 出力には表示されなくなります。

// Struct models
struct quat { float w{1.0f}, x{}, y{}, z{}; };
struct grip_state { quat orientation{}; bool button{}; uint8_t hall{}; };
struct grip_device { std::string device_id; grip_state state; };
struct devices_message { std::vector<grip_device> verse_grip; };

struct probe_orientation_cmd {};  // empty object on the wire
struct commands_message {
    std::optional<session_cmd> session;  // one-shot — omitted when unset
    std::vector<device_commands> verse_grip;
};

// Send / receive
ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    devices_message data{};
    if (glz::read<glz_settings>(data, msg)) return;

    if (first_message) {
        first_message = false;
        out_cmds.session = session_cmd{ /* profile = print-versegrip */ };
        device_commands dc{ .device_id = data.verse_grip[0].device_id };
        dc.commands.probe_orientation = probe_orientation_cmd{};
        out_cmds.verse_grip.push_back(std::move(dc));
    }

    std::string out_json;
    (void)glz::write_json(out_cmds, out_json);
    ws.send(out_json);
    out_cmds.session.reset();  // one-shot handshake
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

コマンドライン引数（Python）

このPythonのバリエーションは、チュートリアル01と同じ2つの引数を受け取ります：

• --full — 1行の要約ではなく、元のJSONペイロードデータをフォーマットされた形式で出力します。
• --query-config — 各サイクルごとに再注入を行う session.force_render_full_state，各フレームに config 状態の増分だけでなく、ブロック（デバイスタイプ、ファームウェア、インストール変換など）も反映されます。これは、デバッグ設定をリアルタイムで変更する際に非常に役立ちます。

2つの引数は組み合わせて使用できます。C++ バージョンでは、これらの引数は提供されていません。

SDK インストーラーに同梱されています

チュートリアル 02 も SDK とともにローカルにインストールされます。サービスがインストールされているディレクトリ内の tutorials/02-haply-inverse-print-verse-grip/ 中で探す。

出典： Python ・C++ ・C++ Glaze

関連情報： 型（四元数） ・ 制御コマンド（probe_orientation） ・ WebSocket プロトコル ・ チュートリアル 03（ワイヤレス VG）