02. VerseGrip 出力

最初の有線VerseGripから、方向（クォータニオン＋Z-X-Yオイラー角）、ホールセンサーのレベル、ボタンの状態をストリーミングします。

学習内容：

• ステートフレームで quaternion 方向の読み方
• クォータニオンを度単位のZ-X-Yオイラー角に変換する（+Xは右、+Yは前、+Zは上）
• probe_orientationを単独オブザーバー用のキープアライブとして使用する
• 最初のメッセージでのみ送信されるハンドシェイクパターン（チュートリアル01と同じ）

ワークフロー

1. ws://localhost:10001WebSocketを開き、最初のステータスフレームを待ちます。
2. verse_grip 配列の最初の有線VerseGripの device_idを選択します。
3. セッションプロファイルおよびデバイス別 probe_orientation keepaliveを含むリクエストを作成します（ステータスフレーム内でグリップ方向のデータが継続的に送信されるようにする、空のオブジェクトコマンド）。
4. リクエストを送信した後 session このフィールドを削除します。このフィールドは、1回限りのハンドシェイク用です。
5. その後、すべてのフレームにおいて、クォータニオンをオイラー角に変換し、スロットリングされたテレメトリを出力します。各ティックごとにキープアライブを再送信します。

パラメータ

名前	デフォルト値	用途
URI	ws://localhost:10001	シミュレーションチャンネルのWebSocket URL
PRINT_EVERY_MS	100	コンソール出力のスロットリング
セッションプロファイル名	co.haply.inverse.tutorials:print-verse-grip	Haply Hubでこのシミュレーションを特定する

オイラーの規約

変換はアプリケーションフレーム +X right, +Y forward, +Z upこれは、内在的（intrinsic）Z-X-Y（ヨー→ピッチ→ロール）方式です。 glm::eulerAnglesは使用しないでください。 この関数は別の規約に従っているため、ここでは正しく読み取られません。3つの言語バージョンすべてで同じ数式が実装されているため、数式についてはソースコードを参照してください。

probe_orientation実際にそれが必要な場合

probe_orientationそのセッションはInverse3にコマンドを 送信しない この機能は特定の状況でのみ役立ちます。Inverse3 （力、位置、トルクなど）にコマンドを送信した瞬間、サービスはペアリングされたVerseGripの方向情報をすべての状態フレームに自動的にストリーミングするため、プローブは不要です。 probe_orientationこのツールは、本チュートリアルのような単独のグリップモニタリングツールでのみ使用してください。

読み取り状態フィールド

data.verse_grip[0].state以下より引用：

• orientation — quaternion (w, x, y, z)
• hall — 整数型のホールセンサーの値
• button — ブリアン
• transform.rotation — ワークスペースの回転(quaternion). 方向専用デバイスでは、位置とスケールが対応しないため、絶対値は出力されません。

「部分的な更新」の意味

transform.rotation銀の恒等クォータニオン {w:1,x:0,y:0,z:0}の場合、省略されます。読み込む際は、デフォルト値を指定してください。常に値を取得するには、 serialization/explicit_fieldsを有効にしてください。

送信 / 受信

WebSocket ループ：ステータスフレームを受信し、ハンドシェイクと probe_orientation キープアライブを設定して再送信します。最初の送信メッセージにはセッションプロファイルが含まれており、それ以降のすべてのフレームにはキープアライブのみが含まれます。

Python

単一の非同期ループ — recv() → コマンド構成 → send() → 繰り返し。

async with websockets.connect(URI) as websocket:
    while True:
        msg  = await websocket.recv()
        data = json.loads(msg)

        if first_message:
            first_message = False
            device_id = data["verse_grip"][0]["device_id"]
            request_msg = {
                "session": {"configure": {"profile": {
                    "name": "co.haply.inverse.tutorials:print-verse-grip"}}},
                "verse_grip": [{
                    "device_id": device_id,
                    "commands": {"probe_orientation": {}}  # empty — keepalive
                }]
            }

        await websocket.send(json.dumps(request_msg))
        request_msg.pop("session", None)  # one-shot handshake

C++ (nlohmann)

libhvはI/OスレッドでWebSocketを動作させます — フレームごとの処理は ws.onmessageで処理されます。メインスレッドはENTERキーの押下を待ち、ブロックされます。

ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    const json data = json::parse(msg);

    if (first_message) {
        first_message = false;
        device_id = data["verse_grip"][0].at("device_id").get<std::string>();
        request_msg = {
            {"session", {{"configure", {{"profile",
                {{"name", "co.haply.inverse.tutorials:print-versegrip"}}}}}}},
            {"verse_grip", json::array({
                {{"device_id", device_id},
                 {"commands", {{"probe_orientation", json::object()}}}},
            })},
        };
    }

    ws.send(request_msg.dump());
    request_msg.erase("session");  // one-shot handshake
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

C++ (Glaze)

同じ libhv コールバックモデルを使用します。型指定された構造体が nlohmann::jsonに置き換えます — probe_orientation_cmdは空の構造体です（Glazeはこれを {}と記録します）。 std::optional<session_cmd>一度だけ実行されるハンドシェイクを処理し、最初の送信後に .reset()を呼び出すと、その後のJSON出力からこの項目が省略されます。

// Struct models
struct quat { float w{1.0f}, x{}, y{}, z{}; };
struct grip_state { quat orientation{}; bool button{}; uint8_t hall{}; };
struct grip_device { std::string device_id; grip_state state; };
struct devices_message { std::vector<grip_device> verse_grip; };

struct probe_orientation_cmd {};  // empty object on the wire
struct commands_message {
    std::optional<session_cmd> session;  // one-shot — omitted when unset
    std::vector<device_commands> verse_grip;
};

// Send / receive
ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    devices_message data{};
    if (glz::read<glz_settings>(data, msg)) return;

    if (first_message) {
        first_message = false;
        out_cmds.session = session_cmd{ /* profile = print-versegrip */ };
        device_commands dc{ .device_id = data.verse_grip[0].device_id };
        dc.commands.probe_orientation = probe_orientation_cmd{};
        out_cmds.verse_grip.push_back(std::move(dc));
    }

    std::string out_json;
    (void)glz::write_json(out_cmds, out_json);
    ws.send(out_json);
    out_cmds.session.reset();  // one-shot handshake
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

コマンドラインフラグ (Python)

Pythonのこのバリエーションは、チュートリアル01と同じ2つのフラグをサポートしています：

• --full — 一行の要約の代わりに、生のJSONペイロードを見やすく表示します。
• --query-config — すべてのティックごとに session.force_render_full_stateを再度注入することで、各フレームが状態のデルタのみを伝達する代わりに config ブロック（デバイスタイプ、ファームウェア、マウント変換など）を含めるようにします。設定の変更をリアルタイムでデバッグする際に役立ちます。

この2つのフラグは併用可能です。C++版にはこのフラグは用意されていません。

SDKインストーラーに同梱されています

チュートリアル 02 も SDK とともにローカルにインストールされています — サービスのインストールディレクトリ内の tutorials/02-haply-inverse-print-verse-grip/で確認できます。

出典： Python·C++·C++ Glaze

関連： 型（クォータニオン） ・ 制御コマンド (probe_orientation) ・ WebSocketプロトコル ・ チュートリアル 03 (Wireless VG)