03. ワイヤレスVerseGrip出力

チュートリアル02と同じパターンですが、ワイヤレスVerseGrip用です。ストリーミング中の状態において、ボタン（A/B/C）とバッテリー残量を追加します。

学習内容：

• 無線専用ステータスフィールドの読み取り： buttons.{a,b,c}, battery_level, hall
• 独立したオブザーバー向けのキープアライブとして probe_orientation 使い方
• チュートリアル02と同様に、最初のメッセージでのみ実行されるハンドシェイクパターン

ワークフロー

1. ws://localhost:10001WebSocket接続を開き、最初のステータスフレームを待ちます。
2. wireless_verse_grip 配列の最初のワイヤレスVerseGripの device_idを取得します。
3. セッションプロファイルおよびデバイス別 probe_orientation keepaliveを含むリクエストを設定します。
4. リクエストを送信した後 session フィールドを削除します — これは1回限りのハンドシェイクだからです。
5. その後、すべてのフレームでクォータニオンをオイラー角に変換し、ボタンの状態やバッテリー残量を含むテレメトリデータを、周期を制限して出力します。各ティックごとにキープアライブを再送信します。

パラメータ

名前	デフォルト値	用途
URI	ws://localhost:10001	シミュレーションチャンネルのWebSocket URL
PRINT_EVERY_MS	100	コンソールの出力間隔制限
セッションプロファイル名	co.haply.inverse.tutorials:print-wireless-verse-grip	Haply Hubでこのシミュレーションを特定する

オイラー角に関する規約

変換はアプリケーション座標系 +X right, +Y forward, +Z upここでは、固有のZ-X-Y順序（ヨー → ピッチ → ロール）に従います。 glm::eulerAnglesを使用しないでください — この関数は別の規約に従っているため、ここでは誤った値が読み込まれてしまいます。3つの言語バリエーションはすべて同じ式を実装しており、その式についてはソースコードを参照してください。

probe_orientation実際にそれが必要な場合

probe_orientationこのセッションは、Inverse3に何のコマンドも送信しない場合にのみ有用です。Inverse3にコマンド（力、位置、トルクなど）を送信すると、サービスがすべての状態フレームに対応するVerseGripの方向値を自動的にストリーミングするため、プローブは必要ありません。 probe_orientationこのチュートリアルのように、スタンドアロンのグリップモニタリングツールでのみ使用してください。

読み取り状態フィールド

data.wireless_verse_grip[0].stateから読み取る値：

• orientation — quaternion (w, x, y, z)
• hall — 整数型のホールセンサーの値
• buttons.a, buttons.b, buttons.c — ブリアン
• battery_level — 実数型 (0.0 – 1.0)
• transform.rotation — ワークスペースの回転 (quaternion). 方向専用デバイスには位置やスケールが適用されないため、これらは一切転送されません。

部分更新の動作

transform.rotation 値が単位クォータニオン {w:1,x:0,y:0,z:0}の場合は省略されます。読み込む際にデフォルト値を指定してください。常に受け取るには serialization/explicit_fieldsを有効にしてください。

送信 / 受信

チュートリアル 02…のような構造であり、デバイスの配置だけが wireless_verse_gripに変わります。WebSocketループはステータスフレームを受信し、ハンドシェイクと probe_orientation キープアライブを再送信します。最初の送信メッセージにはセッションプロファイルが含まれ、それ以降のすべてのフレームにはキープアライブのみが含まれます。

Python

単一の非同期ループです。

async with websockets.connect(URI) as websocket:
    while True:
        msg  = await websocket.recv()
        data = json.loads(msg)

        if first_message:
            first_message = False
            device_id = data["wireless_verse_grip"][0]["device_id"]
            request_msg = {
                "session": {"configure": {"profile": {
                    "name": "co.haply.inverse.tutorials:print-wireless-verse-grip"}}},
                "wireless_verse_grip": [{
                    "device_id": device_id,
                    "commands": {"probe_orientation": {}}  # empty — keepalive
                }]
            }

        await websocket.send(json.dumps(request_msg))
        request_msg.pop("session", None)  # one-shot handshake

C++ (nlohmann)

ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    const json data = json::parse(msg);

    if (first_message) {
        first_message = false;
        device_id = data["wireless_verse_grip"][0].at("device_id").get<std::string>();
        request_msg = {
            {"session", {{"configure", {{"profile",
                {{"name", "co.haply.inverse.tutorials:print-wireless-verse-grip"}}}}}}},
            {"wireless_verse_grip", json::array({
                {{"device_id", device_id},
                 {"commands", {{"probe_orientation", json::object()}}}},
            })},
        };
    }

    ws.send(request_msg.dump());
    request_msg.erase("session");  // one-shot handshake
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

C++ (Glaze)

型が指定された構造体を使用します。参考までに wvg_stateの buttons フィールドを隠さないように button_stateという名前を明示的に使用しました（buttons （そうではありません）。Glazeはフィールドを名前でマッピングするため、構造体型の名前は自由に決めることができます。

// Struct models
struct quat { float w{1.0f}, x{}, y{}, z{}; };
struct button_state { bool a{}, b{}, c{}; };
struct wvg_state {
    quat orientation{};
    uint8_t hall{};
    button_state buttons{};
    float battery_level{};
};
struct wvg_device { std::string device_id; wvg_state state; };
struct devices_message { std::vector<wvg_device> wireless_verse_grip; };

struct probe_orientation_cmd {};  // empty object on the wire
struct commands_message {
    std::optional<session_cmd> session;  // one-shot — omitted when unset
    std::vector<device_commands> wireless_verse_grip;
};

// Send / receive
ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    devices_message data{};
    if (glz::read<glz_settings>(data, msg)) return;

    if (first_message) {
        first_message = false;
        request_msg.session = session_cmd{ /* profile = print-wireless-verse-grip */ };
        device_commands dc{ .device_id = data.wireless_verse_grip[0].device_id };
        dc.commands.probe_orientation = probe_orientation_cmd{};
        request_msg.wireless_verse_grip.push_back(std::move(dc));
    }

    std::string out_json;
    (void)glz::write_json(request_msg, out_json);
    ws.send(out_json);
    request_msg.session.reset();  // one-shot handshake
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

コマンドラインフラグ (Python)

Pythonのこのバリエーションは、チュートリアル01と同じ2つのフラグをサポートしています：

• --full — 一行の要約の代わりに、生のJSONペイロードを見やすく表示します。
• --query-config — 送信ティックごとに session.force_render_full_stateを再度注入することで、すべてのフレームが状態の変化分のみを含むのではなく、 config ブロックを含めるようにします。

--query-configは config ブロックは、一般的な構成フィールドに加え、WVG専用 sub_type フィールド(stylus / prototype / ruko / kingfisher（3.5で追加された機能）が含まれているため、ワイヤレスVerseGripでの使用に特に便利です。 python 03-haply-inverse-print-wireless-verse-grip.py --full --query-configを実行すると、他の設定値とともに config.sub_type 値がリアルタイムで更新されていることが確認できます。

C++の派生版では、このフラグは公開されていません。

SDKインストーラーに同梱

チュートリアル 03 も SDK とともにローカルにインストールされます。サービスインストールディレクトリ内の tutorials/03-haply-inverse-print-wireless-verse-grip/ フォルダをご確認ください。

出典： Python·C++·C++ Glaze

関連文書： チュートリアル 02（有線 VG） ・ 型（クォータニオン） ・ 制御コマンド (probe_orientation) ・ WebSocketプロトコル