03. Wireless VerseGrip の出力

チュートリアル 02と同じパターンですが、Wireless VerseGrip 向けです。ストリーミング中の状態として、ボタン（A/B/C）とバッテリー残量を追加します。

このチュートリアルで学べる内容：

• Wireless 固有の状態フィールドの読み取り: buttons.{a,b,c}、battery_level、hall
• スタンドアロンのオブザーバー向けのキープアライブとして probe_orientation を使用する
• チュートリアル 02と同様に、最初のメッセージのみでハンドシェイクを行うパターン

ワークフロー

1. ws://localhost:10001 WebSocket 接続を開き、最初のステートフレームを待ちます。
2. wireless_verse_grip 配列の中から、最初の Wireless VerseGrip の device_id を取得します。
3. セッションプロファイル と、デバイスごとに probe_orientation 「KeepAlive」を含むリクエストを作成します。
4. リクエストを送信した後、session フィールドを削除します。これは1回限りのハンドシェイクです。
5. 以降の各フレームごとに、クォータニオンをオイラー角に変換し、ボタンの状態やバッテリー残量を含むテレメトリデータを間引いて出力します。キープアライブは毎ティック再送信します。

パラメータ

名前	デフォルト	用途
URI	ws://localhost:10001	シミュレーションチャネル WebSocket の URL
PRINT_EVERY_MS	100	コンソール出力のサンプリング間隔
セッションプロファイル名	co.haply.inverse.tutorials:print-wireless-verse-grip	Haply Hub でこのシミュレーションを識別します

オイラー角の定義

変換は、アプリケーションフレーム +X right, +Y forward, +Z up における内因的（intrinsic）な Z-X-Y（ヨー → ピッチ → ロール）です。glm::eulerAngles は使用しないでください。この関数は別の規約に従っているため、ここでは誤った値になります。3つの言語版はいずれも同じ計算を実装しています。計算式についてはソースコードを参照してください。

probe_orientation 実際に必要になる場合

probe_orientation 役立つのは、セッションから `Inverse3 ` へコマンドを一切送信しないこの場合に限ります。Inverse3（力、位置、トルクなど）にコマンドを送信するとすぐに、サービスはすべての状態フレームにおいて、ペアを組んだVerseGripの姿勢を自動的にストリーミングします。そのため、プローブは不要です。probe_orientation は、このチュートリアルのようなスタンドアロンのグリップ監視ツールでのみ使用してください。

読み取り状態フィールド

data.wireless_verse_grip[0].state から読み取ります：

• orientation — quaternion（w, x, y, z）
• hall — 整数値のホールセンサーの読み取り値
• buttons.a、buttons.b、buttons.c — 真偽値
• battery_level — 浮動小数点数（0.0 ～ 1.0）
• transform.rotation — ワークスペースの回転（quaternion）。姿勢のみを計測するデバイスでは、位置やスケールは該当せず、出力されることはありません

部分更新のセマンティクス

transform.rotation は、単位クォータニオン {w:1,x:0,y:0,z:0} と等しい場合は省略されます。読み取り時にはデフォルト値を設定してください。常に受信するには serialization/explicit_fields を有効にしてください。

送信 / 受信

wireless_verse_grip デバイス配列を使用するという点を除けば、チュートリアル 02 と同じ形式です。WebSocket のループは状態フレームを受信し、ハンドシェイクと probe_orientation キープアライブを返信します。最初の送信メッセージにはセッションプロファイルが含まれており、それ以降のフレームにはキープアライブのみが含まれます。

Python

単一の非同期ループです。

async with websockets.connect(URI) as websocket:
    while True:
        msg  = await websocket.recv()
        data = json.loads(msg)

        if first_message:
            first_message = False
            device_id = data["wireless_verse_grip"][0]["device_id"]
            request_msg = {
                "session": {"configure": {"profile": {
                    "name": "co.haply.inverse.tutorials:print-wireless-verse-grip"}}},
                "wireless_verse_grip": [{
                    "device_id": device_id,
                    "commands": {"probe_orientation": {}}  # empty — keepalive
                }]
            }

        await websocket.send(json.dumps(request_msg))
        request_msg.pop("session", None)  # one-shot handshake

C++ (nlohmann)

ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    const json data = json::parse(msg);

    if (first_message) {
        first_message = false;
        device_id = data["wireless_verse_grip"][0].at("device_id").get<std::string>();
        request_msg = {
            {"session", {{"configure", {{"profile",
                {{"name", "co.haply.inverse.tutorials:print-wireless-verse-grip"}}}}}}},
            {"wireless_verse_grip", json::array({
                {{"device_id", device_id},
                 {"commands", {{"probe_orientation", json::object()}}}},
            })},
        };
    }

    ws.send(request_msg.dump());
    request_msg.erase("session");  // one-shot handshake
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

C++ (Glaze)

型付き構造体です。button_state は（buttons （ではなく）明示的に名前を付けています。これは、wvg_state の buttons これは、フィールドのシャドウイングを防ぐためです。Glaze はフィールド名に基づいてマッピングを行うため、構造体の型名は自由に決めることができます。

// Struct models
struct quat { float w{1.0f}, x{}, y{}, z{}; };
struct button_state { bool a{}, b{}, c{}; };
struct wvg_state {
    quat orientation{};
    uint8_t hall{};
    button_state buttons{};
    float battery_level{};
};
struct wvg_device { std::string device_id; wvg_state state; };
struct devices_message { std::vector<wvg_device> wireless_verse_grip; };

struct probe_orientation_cmd {};  // empty object on the wire
struct commands_message {
    std::optional<session_cmd> session;  // one-shot — omitted when unset
    std::vector<device_commands> wireless_verse_grip;
};

// Send / receive
ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    devices_message data{};
    if (glz::read<glz_settings>(data, msg)) return;

    if (first_message) {
        first_message = false;
        request_msg.session = session_cmd{ /* profile = print-wireless-verse-grip */ };
        device_commands dc{ .device_id = data.wireless_verse_grip[0].device_id };
        dc.commands.probe_orientation = probe_orientation_cmd{};
        request_msg.wireless_verse_grip.push_back(std::move(dc));
    }

    std::string out_json;
    (void)glz::write_json(request_msg, out_json);
    ws.send(out_json);
    request_msg.session.reset();  // one-shot handshake
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

コマンドライン引数（Python）

Python 版は、チュートリアル 01と同じ 2 つのフラグを受け付けます:

• --full — 1 行の要約の代わりに、生の JSON ペイロードを整形して出力します。
• --query-config — 送信する各ティックごとに session.force_render_full_state を再注入し、各フレームが状態の差分だけでなく config ブロックを含めるようにします。

--query-config は、Wireless VerseGrip を使用する際に特に役立ちます。config ブロックには、通常の設定フィールドに加え、WVG 独自の sub_type フィールド（stylus / prototype / ruko / kingfisher、3.5 で追加された）が含まれているためです。python 03-haply-inverse-print-wireless-verse-grip.py --full --query-config を実行すると、他の設定値と並べて config.sub_type がリアルタイムで更新される様子を確認できます。

C++ 版では、これらのフラグは公開されていません。

SDKインストーラーに同梱

チュートリアル 03 は、SDK とともにローカルにもインストールされます。サービスのインストールディレクトリ配下の tutorials/03-haply-inverse-print-wireless-verse-grip/ を参照してください。

出典: Python·C++·C++ Glaze

関連： チュートリアル 02（Wired VG） ・ 型（クォータニオン） ・ 制御コマンド（probe_orientation） ・ WebSocket プロトコル