04. ハロー・フロア

最初の触覚エフェクトです。カーソルが押し込まれると、押し返す仮想の水平な床を作ります。力は単純なペナルティばね（stiffness × penetration_depth）で、set_cursor_force を介して Z 方向に作用します。

このチュートリアルで学べる内容：

• set_cursor_force を使用して、ペナルティばねの力を加える
• cursor_position を読み取り、リアルタイムで力を計算する
• （Python）ワークスペースプリセット（arm_front_centered）を設定し、原点がワークスペースの中心に来るようにする
• （Python）keyboard パッケージを使用して、床の高さとばね定数をキーボードで対話的に調整する

ワークフロー

1. ws://localhost:10001 に対して WebSocket を開き、最初のステートフレームを待ちます。
2. 最初のフレームで、セッションプロファイルを登録します。Python版では、さらに configure.preset: arm_front_centered を送信し、原点がワークスペースの中央に来るようにします。C++ 版では、デバイスですでに有効になっている設定をそのまま使用します。
3. 毎フレーム、cursor_position.z を読み取り、force_z = max(0, (floor_pos - z) * stiffness) を計算して、set_cursor_force コマンドとして送信します。
4. それ以降のティックでは、力のコマンドのみを送信します。セッションプロファイルは1回限りのハンドシェイクです。
5. （Python）各ティックごとにキーボードの矢印キーもポーリングし、floor_pos と stiffness をリアルタイムで更新します。

パラメータ

名前	デフォルト	用途
floor_pos	0.10 m	仮想の床の平面の Z 座標
stiffness	1000 単位なし	ばね定数（1 mm の食い込みで 1 N）
PRINT_EVERY_MS	100～200	テレメトリのサンプリング間隔
セッションプロファイル名	co.haply.inverse.tutorials:hello-floor	Haply Hub でこのシミュレーションを識別します

対話型操作（Python のみ）

Python版は keyboard パッケージを使用します（Linux では管理者権限が必要です）:

• ↑ / ↓ — 床の面を高くする／低くする
• ← / → — ばね定数を下げる／上げる
• R — デフォルト設定に戻す

力の拡張

サービスのティックでは、力は加算されます。デバイスに送信される前に、複数の発生源からの力が合計されます。このようなチュートリアルは、他の力の発生源と、互いにブロックすることなく共存できます。

読み取り状態フィールド

data.inverse3[i].state から読み取ります：

• cursor_position.z — vec3。食い込み深さの計算に使用します
• current_cursor_force — テレメトリとして報告されます

送信 / 受信

各ティックでカーソルの Z 座標を読み取り、force_z = max(0, (floor_pos - z) * stiffness) を計算して、set_cursor_force を送信します。最初の送信メッセージには（すべてのバージョンで）セッションプロファイルも含まれており、Python版では configure.preset: arm_front_centered も含まれます。

Python

単一の非同期ループです。最初のフレームでのハンドシェイクには、プロファイルと configure.preset が含まれており、floor_pos = 0.1 がワークスペースの中心座標に揃うようにします。

async with websockets.connect(URI) as websocket:
    while True:
        msg  = await websocket.recv()
        data = json.loads(msg)

        if first_message:
            first_message = False
            device_id = data["inverse3"][0]["device_id"]
            # Handshake: profile + preset (one-shot)
            request_msg = {
                "session": {"configure": {"profile": {"name": "co.haply.inverse.tutorials:hello-floor"}}},
                "inverse3": [{
                    "device_id": device_id,
                    "configure": {"preset": {"preset": "arm_front_centered"}}
                }]
            }
        else:
            # Per tick: compute force along Z, send set_cursor_force
            z = data["inverse3"][0]["state"]["cursor_position"]["z"]
            force_z = 0.0 if z > floor_pos else (floor_pos - z) * stiffness
            request_msg = {
                "inverse3": [{
                    "device_id": device_id,
                    "commands": {"set_cursor_force":
                        {"vector": {"x": 0.0, "y": 0.0, "z": force_z}}}
                }]
            }

        await websocket.send(json.dumps(request_msg))

C++ (nlohmann)

libhv のコールバックモデルです。onmessage は WebSocket の I/O スレッド上で実行され、メインスレッドは ENTER キーの押下を待機（ブロック）します。C++ 版では、最小限のハンドシェイク（セッションプロファイルのみ、プリセットなし）が実装されています。

ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    const json data = json::parse(msg);

    // If no Inverse3 yet, ask the service to re-send the full state
    if (!data.contains("inverse3") || data["inverse3"].empty()) {
        ws.send(R"({"session":{"force_render_full_state":{}}})");
        return;
    }

    json request = {};
    if (first_message) {
        first_message = false;
        request["session"] = {{"configure", {{"profile",
            {{"name", "co.haply.inverse.tutorials:hello-floor"}}}}}};
    }

    request["inverse3"] = json::array();
    for (auto &el : data["inverse3"].items()) {
        const float z = el.value()["state"]["cursor_position"]["z"].get<float>();
        const float force_z = z > floor_pos ? 0.0f : (floor_pos - z) * stiffness;
        request["inverse3"].push_back({
            {"device_id", el.value()["device_id"]},
            {"commands", {{"set_cursor_force",
                {{"vector", {{"x", 0.0}, {"y", 0.0}, {"z", force_z}}}}}}},
        });
    }
    ws.send(request.dump());
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

C++ (Glaze)

libhv のコールバックモデルは同じです。異なるのは本体部分のみです。状態とコマンドの両方に型付き構造体を使用しています。std::optional<session_cmd> 1 回限りのプロファイルを保持し、設定されていない場合は、Glaze がシリアライズされた JSON からこれを省略します。

// Struct models
struct vec3 { float x{}, y{}, z{}; };
struct inverse_state { vec3 cursor_position{}, current_cursor_force{}; };
struct inverse_device { std::string device_id; inverse_state state; };
struct devices_message { std::vector<inverse_device> inverse3; };

struct set_cursor_force_cmd { vec3 vector; };
struct commands_message {
    std::optional<session_cmd> session;
    std::vector<device_commands> inverse3;
};

// Send / receive
ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    devices_message data{};
    if (glz::read<glz_settings>(data, msg)) return;
    if (data.inverse3.empty()) {
        ws.send(R"({"session":{"force_render_full_state":{}}})");
        return;
    }

    commands_message out_cmds{};
    if (first_message) {
        first_message = false;
        out_cmds.session = session_cmd{ /* profile = hello-floor */ };
    }
    for (const auto &dev : data.inverse3) {
        const float z = dev.state.cursor_position.z;
        const float force_z = z > floor_pos ? 0.0f : (floor_pos - z) * stiffness;
        device_commands dc{ .device_id = dev.device_id };
        dc.commands.set_cursor_force = set_cursor_force_cmd{{0.0f, 0.0f, force_z}};
        out_cmds.inverse3.push_back(std::move(dc));
    }

    std::string out_json;
    (void)glz::write_json(out_cmds, out_json);
    ws.send(out_json);
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

SDKインストーラーに同梱

チュートリアル 04 も SDK とともにローカルにインストールされています。サービスのインストールディレクトリ配下の tutorials/04-haply-inverse-hello-floor/ を参照してください。

出典: Python·C++·C++ Glaze

関連： 制御コマンド (set_cursor_force) ・ マウントとワークスペース（プリセット） ・ 型 (vec3) ・ セッション ・ チュートリアル 07（ベースとマウント）