00. デバイス一覧
HTTP REST APIを介して、接続されているすべてのHaplyデバイスを検出します（WebSocketは不要です）。これは、ランタイムが起動しており、ハードウェアが検出できていることを確認するための簡単なスモークテストです。
学習内容：
GET /devicesクエリを実行して、Inverse3、VerseGrip、およびワイヤレスVerseGripデバイスを一覧表示する- JSONのレスポンスからデバイスIDを読み取り、デバイスの種類ごとにグループ化する
- セッションセレクターを使用して、生のデバイス座標とセッションのアプリケーション空間ビューを切り替える
ワークフロー
GET http://localhost:10001/devicesを送信します。- JSONのレスポンスを解析します。トップレベルの配列は3つあります：
inverse3、verse_grip、wireless_verse_grip。 - デバイスIDを種類ごとにグループ化して出力します。配列が空の場合、その種類のデバイスは検出されていないことを意味します。
- セッションセレクターを
?session=<selector>として追加すると、レスポンスはそのセッションのデバイスに絞り込まれ、座標はそのアプリケーション空間（basis、mount、workspaceが適用されたもの）に変換されます。Pythonのサンプルでは、これを--session SELECTORというCLI引数として公開しています（:profile:instance、#id、:-1、:0、…を受け付けます）。これはチュートリアル08（HTTPのリモート設定）で使用されているものと同じフラグ、同じヘルプテキストなので、ここで見つけたセレクタをそのままそのチュートリアルに貼り付けることができます。C++のサンプルでは、セレクタを指定せずにクエリを実行します。
パラメーター
| パラメーター | デフォルト | 用途 |
|---|---|---|
| サービスURL | http://localhost:10001 | HTTPのベースURL |
| エンドポイント | /devices | デバイス検出エンドポイント |
| セッションセレクター | （なし） | ?session=:0、?session=:-1、?session=:my_profile:0、?session=co.haply.hub::*:0（globのワイルドカードに対応）— セレクターを参照してください。Pythonのサンプルでは --session SELECTOR として公開されています（チュートリアル08（同じフラグ）。 |
主要なコード
- Python
- C++ (nlohmann)
- C++ (Glaze)
Pythonのサンプルでは、セッションセレクタを --session SELECTOR というargparse引数として公開しています。これを指定しない場合、デバイスは生のデバイス空間座標で返されます。指定した場合は、選択したセッションのデバイスに絞り込まれ、アプリケーション空間に変換されます。ヘルプテキストはチュートリアル08（HTTPのリモート設定）と同じなので、ここで見つけたセレクタをそのままそのチュートリアルに貼り付けることができます。
def parse_args():
parser = argparse.ArgumentParser(
description="List connected Haply Inverse devices via the HTTP API.")
parser.add_argument(
"--session", type=str, default="",
help=(
"Session selector. Formats:\n"
" :profile:instance by profile name (e.g. ':my_profile:0')\n"
" pattern:instance glob wildcard in profile (e.g. 'co.haply.hub::*:0')\n"
" '*' matches any sequence, '?' one character\n"
" #session_id by numeric id (e.g. '#42' — quote in shells to escape '#')\n"
" :-1 the last active session\n"
" :0 the first session"
))
return parser.parse_args()
def main():
args = parse_args()
session = args.session or None
url = f"{BASE_URL}/devices"
if session:
url += f"?session={session}"
print(f"Querying devices for session '{session}' (application space)\n")
else:
print("Querying all detected devices (device space)\n")
r = requests.get(url, timeout=3)
r.raise_for_status()
data = r.json()
print_devices("Inverse3", data.get("inverse3"))
print_devices("Wired Verse Grip", data.get("verse_grip"))
print_devices("Wireless Verse Grip", data.get("wireless_verse_grip"))
C++バリアントでは、HTTPの処理にlibhvJSONの解析には、nlohmann/jsonを使用しています。contains() を使用してトップレベルの各キーを手動で確認し、配列が空でない場合は配列を反復処理します。C++のサンプルでは、セッションセレクタのCLI引数は公開されていません。アプリケーション空間の座標が必要な場合は、URLに ?session=<selector> を追加してください。
HttpResponsePtr resp = requests::get("localhost:10001/devices");
if (resp == nullptr) { /* ... error ... */ return 1; }
json data = json::parse(resp->body);
if (data.contains("inverse3") && !data["inverse3"].empty()) {
printf("Inverse3 found:\n");
for (auto &element : data["inverse3"]) {
printf(" (id: %s)\n", element["device_id"].get<std::string>().c_str());
}
}
// ... same pattern for verse_grip and wireless_verse_grip
Glazeバリアントでは、JSONの構造を反映した単純な構造体を宣言します。Glazeはコンパイル時のリフレクションを使用して値を設定します。contains() によるチェックは不要です。配列が存在しない場合は、空の std::vector<> として返されます。
static constexpr glz::opts glz_settings{.error_on_unknown_keys = false};
struct device_entry { std::string device_id; };
struct devices_response {
std::vector<device_entry> inverse3;
std::vector<device_entry> verse_grip;
std::vector<device_entry> wireless_verse_grip;
};
// In main():
HttpResponsePtr resp = requests::get("localhost:10001/devices");
devices_response data;
if (auto err = glz::read<glz_settings>(data, resp->body)) {
printf("JSON parse error: %s\n", glz::format_error(err, resp->body).c_str());
return 1;
}
for (const auto &dev : data.inverse3) {
printf(" (id: %s)\n", dev.device_id.c_str());
}
チュートリアル00も、SDKとともにローカルにインストールされています。サービスのインストールディレクトリ配下の tutorials/00-haply-inverse-device-list/ ご確認ください。