01. 表示Inverse3

WebSocketシミュレーションに接続し、サービスから通知された最初のInverse3 から、カーソルの位置、速度、および力を配信します。

このコースで学べる内容：

• WebSocket接続を開き、完全な状態情報が含まれる初期メッセージを受信する
• 以下の方法で、ゼロフォースのキープアライブ信号を送信する set_cursor_force セッションをアクティブなままにするために
• Haply Hubがシミュレーションを認識できるように、セッションプロファイルを登録する
• 最初のメッセージに限定された握手モデル：最初の送信後は session/configure を削除する
• 続きを読む transform ワークスペース（位置、回転、スケール）の、部分更新のセマンティクスを用いた操作
• コンソールでの表示速度を、読みやすいペースに制限する

進行

1. WebSocket接続を次へ確立する ws://localhost:10001. 当該サービスは直ちに 完全なステートトレース 接続されているデバイスの一覧を表示します。
2. 最初のフレームで、以下のいずれかを選択してください。 device_id 最初のInverse3 から、2つの部分で構成されるリクエストメッセージを作成します：
   • session.configure.profile.name : シミュレーションを以下の場所に保存します Haply.
   • 注文 set_cursor_force デバイスごとに、ベクトル値はゼロです。このサービスはこれを保持信号として使用し、コマンドが到着し続ける限り、ステータスフレームを送信し続けます。
3. メッセージを転送する。 フィールドを削除する session 次のサイクルに入る前に：セッションプロファイルは1回限りのハンドシェイクであり、その後のサイクルではコマンドのみが送信されます。
4. 次の各ステータスフレームについて：フィールドを表示する vec3 カーソルの情報（位置、速度、力）を、約10 Hzに制限されたサンプリングレートで取得し、その後、力をゼロに保持する信号を返す。

パラメータ

ノム	デフォルト	役割
URI	ws://localhost:10001	WebSocket シミュレーションチャネルの URL
PRINT_EVERY_MS	100	コンソールでの表示制限
セッションプロファイル名	co.haply.inverse.tutorials:print-inverse3	Haply Hub でこのシミュレーションを特定してください

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以来 data.inverse3[0].state :

• cursor_position, cursor_velocity, current_cursor_force : タイプ vec3 chacun
• transform : ワークスペースの変換；サブオブジェクトとして position (vec3), rotation (quaternion) および scale (vec3)

部分更新のセマンティクス

同一値であるサブフィールド（position: {0,0,0}, rotation: {w:1,x:0,y:0,z:0}, scale: {1,1,1}) は omis 帯域幅を節約するために、ペイロードから除外します。読み取り時には常にデフォルト値を指定してください（例： .value("position", default_pos) C++では、 .get("position", default_pos) （Pythonでは）。有効にしてください serialization/explicit_fields すべてのフィールドを常に受信するように設定します。

送信と受信

WebSocketのループ：ステータスフレームを受信し、構築して返送する 制御フレーム. 最初の制御フレームには、セッションハンドシェイクと、強制値ゼロのホールド信号が格納されており、 set_cursor_force; それ以降の各フレームは、 que ホールド信号（セッションが解除されます）。

Python

一意な非同期ブークル： recv() → 注文を作成する → send() → 繰り返す。

async with websockets.connect(URI) as websocket:
    while True:
        msg  = await websocket.recv()
        data = json.loads(msg)

        if first_message:
            first_message = False
            device_id = data["inverse3"][0]["device_id"]
            request_msg = {
                "session": {"configure": {"profile": {
                    "name": "co.haply.inverse.tutorials:print-inverse3"}}},
                "inverse3": [{
                    "device_id": device_id,
                    "commands": {"set_cursor_force":
                        {"vector": {"x": 0.0, "y": 0.0, "z": 0.0}}},
                }]
            }

        await websocket.send(json.dumps(request_msg))
        request_msg.pop("session", None)  # one-shot handshake

C++ (nlohmann)

libhv は WebSocket を独自の I/O スレッドで処理します。フレームごとの処理は ws.onmessage. メインスレッドは単にENTERキーが押されるのを待っているだけです。

ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    const json data = json::parse(msg);

    if (first_message) {
        first_message = false;
        device_id = data["inverse3"][0].at("device_id").get<std::string>();
        request_msg = {
            {"session", {{"configure", {{"profile",
                {{"name", "co.haply.inverse.tutorials:print-inverse3"}}}}}}},
            {"inverse3", json::array({
                {{"device_id", device_id},
                 {"commands", {{"set_cursor_force",
                   {{"vector", {{"x", 0.0}, {"y", 0.0}, {"z", 0.0}}}}}}}},
            })},
        };
    }

    ws.send(request_msg.dump());
    request_msg.erase("session");  // one-shot handshake
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

C++ (Glaze)

nlohmann バージョンと同じ libhv コールバックモデルです。異なるのは本体部分のみです。Glaze はコンパイル時のリフレクションを利用します。JSON の形式を反映した構造体を宣言し、次に呼び出します glz::read / glz::write_json. std::optional<session_cmd> 使い捨ての手を握る動作を転送します。このフィールドが定義されていない場合、Glaze は JSON のシリアライズ時にこのフィールドを省略します。

// Struct models
struct vec3 { float x{}, y{}, z{}; };
struct inverse_state {
    vec3 cursor_position{}, cursor_velocity{}, current_cursor_force{};
    /* + body_orientation, angular_position, angular_velocity */
};
struct inverse_device { std::string device_id; inverse_state state; };
struct devices_message { std::vector<inverse_device> inverse3; };

struct set_cursor_force_cmd { vec3 vector; };
struct commands_message {
    std::optional<session_cmd> session;  // omitted from JSON when unset
    std::vector<device_commands> inverse3;
};

// Send / receive
ws.onmessage = [&](const std::string &msg) {
    devices_message data{};
    if (glz::read<glz_settings>(data, msg)) return;

    commands_message out_cmds{};
    if (first_message) {
        first_message = false;
        out_cmds.session = session_cmd{ /* profile = print-inverse3 */ };
    }
    // ... populate out_cmds.inverse3 with zero-force keepalive ...

    std::string out_json;
    (void)glz::write_json(out_cmds, out_json);
    ws.send(out_json);
};
ws.open("ws://localhost:10001");
while (std::cin.get() != '\n') {}  // block main thread

コマンドラインオプション（Python）

Python版では、チュートリアルの表示内容を変更する2つのオプションが利用可能です：

オプション	エフェクト
--full	各ステータスフレームのJSON形式の総ペイロードを、1行の要約ではなく、整形された形式で表示します。サービスから送信されるフィールドを確認するのに役立ちます。
--query-config	再注入 session.force_render_full_state: {} 各送信サイクルごとに、サービスが完全なスナップショット（ブロックを含む）を再送信するようにするため config : 機種、ファームウェア、プリセット、マウント、フィルターなど）を各フレームごとに設定します。このオプションを指定しない場合、 config 最初のフレームにのみ送信され、それ以降のフレームには、継続的に配信される差分更新のみが含まれます。

この2つの選択肢は組み合わせて利用できます： python 01-haply-inverse-print-inverse3.py --full --query-config ブロックとともに完全なJSONペイロードを表示します config 各サイクルごとに表示されるため、Haply Hub や HTTP API からパラメータの変化をリアルタイムで観察するのに便利です。詳細については、以下を参照してください。 session.force_render_full_state pour la commande WebSocket sous-jacente.

C++版では、これらのオプションは利用できません。常に1行の要約が表示され、 config 最初のフレーム上で。

SDKのインストーラーに含まれています

チュートリアル 01 も SDK とともにローカルにインストールされています。詳しくは以下をご覧ください。 tutorials/01-haply-inverse-print-inverse3/ サービスのインストールディレクトリ内。

出典： Python·C++·C++ Glaze

関連項目： WebSocketプロトコル ・ 制御コマンド (set_cursor_force) ・ セッション ・ 型 (vec3)