簡単な位置制御のチュートリアル

このチュートリアルでは、Unityのシーン内で、動的なゲームオブジェクトを使用してInverse3 デバイスのカーソル位置を制御する方法を解説します。内容は、「入門ガイド」で紹介されている概念に基づいています。

概要

Inverse3 本機器は2種類の制御モードに対応しています：力制御和位置制御。 前者はカーソルの位置に応じて力の強さを調整し、後者はカーソルの位置を直接操作します。 このチュートリアルでは、 動的シーンにおけるフォースフィードバックのチュートリアル シーンの設定においては、特に FixedUpdate 方法での使用 CursorSetPosition，これにより、デバイスのカーソルが移動するゲームオブジェクトに追従できるようになります。

シーン設定

まずは以下の手順に従って 動的シーンにおけるフォースフィードバックのチュートリアル 中に記載されているシーン設定を行い、その中には1つの ハプティック・リグ および MovableObject コンポーネント制御の ムービング・ボール ゲームオブジェクト。

SpherePositionControl コンポーネントを実装する

将 ムービング・ボール ゲームオブジェクト上の スフィアフォースフィードバック コンポーネントを、 SpherePositionControl.cs 新しい C# スクリプト。 で SpherePositionControl このクラスには、以下のプロパティが定義されています：

public Inverse3 inverse3;
public float minSyncDistance = 0.05f;
private bool _isCursorSynchronized;

• inverse3：Inverse3 のデバイスコンポーネントへの参照は、インスペクタで設定します。
• minSyncDistance：カーソル同期を開始するために必要な最小距離のしきい値。
• _isCursorSynchronized：フラグ。カーソルの移動が「Moving Ball」と同期しているかどうかを示す。

同期論理

「Moving Ball」への接近度に応じてカーソルの同期を開始・停止させる方法：

private void StartSynchronizeCursor()
{
    var cursorPosition = inverse3.Cursor.transform.position;
    GetComponent<MovableObject>().SetTargetPosition(cursorPosition, teleport: true);
    _isCursorSynchronized = true;
}

private void StopSynchronizeCursor()
{
    _isCursorSynchronized = !inverse3.Release();
}

ここでは MovableObject.SetTargetPosition(position, teleport:true)，それは ムービングボール カーソルの位置へ瞬時に移動する。

Update および FixedUpdate メソッド

で Update この方法では、カーソルと ムービング・ボール 間の距離によるカーソルの同期状態の切り替え：

private void Update()
{
    var distance = Vector3.Distance(inverse3.CursorPosition, transform.position);
    if (!_isCursorSynchronized && distance <= minSyncDistance)
    {
        StartSynchronizeCursor();
    }
    else if (_isCursorSynchronized && distance > minSyncDistance)
    {
        StopSynchronizeCursor();
    }
}

で FixedUpdate その中で、同期が有効になっている場合は、カーソルの位置を ムービング・ボール 一致を維持：

private void FixedUpdate()
{
    if (_isCursorSynchronized)
    {
        inverse3.SetCursorPosition(transform.position);
    }
}

FixedUpdate メソッドを使用することで、グラフィックのレンダリング性能に影響されることなく、位置制御を安定したフレームレートで実行できるようになります。

初期化

で Awake() その際、左右の手の位置にかかわらず、必ず ムービング・ボール その開始位置は、Inverse3 デバイスが到達可能な範囲内にあります：

private void Awake()
{
    inverse3.Ready.AddListener(device =>
    {
        GetComponent<MovableObject>().SetTargetPosition(((Inverse3)device).WorkspaceCenterLocalPosition, teleport: true);
    });
}

ゲーム体験

Inverse3 デバイスをしっかりと固定し、周囲に十分なスペースを確保してください。 再生モード（Play Mode）を有効にし、カーソルを「Moving Ball 」に近づけると、「Inverse3 」が「Moving Ball」の動きに追従します。 キーボード操作で「Moving Ball」を動かして、カーソルがその位置を追跡する機能を確認することができます。

ソースファイル

このチュートリアルの完全なシーンおよび関連ファイルは、Unity Package Manager の チュートリアル 例の中にあります。 そこには以下が含まれています。 MovableObject スクリプト。このスクリプトは、キーボード入力によってゲームオブジェクトの移動を制御するために、いくつかの例で使用されています。

スフィアポジションコントロール.cs

/*
 * Copyright 2024 Haply Robotics Inc. All rights reserved.
 */

using Haply.Inverse.DeviceControllers;
using Haply.Samples.Tutorials.Utils;
using UnityEngine;

namespace Haply.Samples.Tutorials._5_SimplePositionControl
{
    /// <summary>
    /// Controls the Inverse3 cursor position based on the current position of this GameObject.
    /// When the GameObject is within a specified distance from the cursor, it initiates synchronized control,
    /// allowing the cursor to follow the GameObject's movements.
    /// </summary>
    [RequireComponent(typeof(MovableObject))]
    public class SpherePositionControl : MonoBehaviour
    {
        public Inverse3Controller inverse3;

        [Tooltip("Minimum distance required to initiate synchronized control between this GameObject and the Inverse3 cursor.")]
        [Range(0, 1)]
        public float minSyncDistance = 0.05f;

        private bool _isCursorSynchronized;

        private void Awake()
        {
            // Ensure inverse3 is set, finding it in the scene if necessary.
            inverse3 ??= FindFirstObjectByType<Inverse3Controller>();

            // When inverse3 is ready, so the handedness is defined
            inverse3.Ready.AddListener((device, args) =>
            {
                // Teleport the sphere to its workspace center to ensure it can be reached,
                // regardless of whether the device is left or right-handed. This ensures the GameObject starts in a
                // position that is accessible by the Inverse3 device.
                GetComponent<MovableObject>().SetTargetPosition(device.WorkspaceCenterLocalPosition, teleport:true);
            });
        }

        private void OnDisable()
        {
            // Ensure movement synchronization is disabled when the component is disabled.
            StopSynchronizeCursor();
            inverse3.Release();
        }

        private void Update()
        {
            if (!inverse3.IsReady)
            {
                return;
            }
            // Calculate the distance between the Inverse3 position and this object's position.
            var distance = Vector3.Distance(inverse3.CursorPosition, transform.position);

            // Enable synchronized movement if within the minimum sync distance and not already synced.
            if (!_isCursorSynchronized && distance <= minSyncDistance)
            {
                StartSynchronizeCursor();
            }
            // Disable synchronized movement if outside the minimum sync distance and currently synced.
            else if (_isCursorSynchronized && distance > minSyncDistance)
            {
                StopSynchronizeCursor();
            }
        }

        private void FixedUpdate()
        {
            if (_isCursorSynchronized)
            {
                // If in sync, set the Inverse3 cursor position to this object's position.
                inverse3.SetCursorPosition(transform.position);
            }
            else
            {
                inverse3.ProbeCursorPosition(true);
            }
        }

        private void StartSynchronizeCursor()
        {
            // Get the current cursor position.
            var cursorPosition = inverse3.Cursor.transform.position;

            // Teleport this object to the cursor position to avoid a sudden jump when position control starts.
            GetComponent<MovableObject>().SetTargetPosition(cursorPosition, teleport:true);

            // Start synchronizing the movement of this object with the cursor.
            _isCursorSynchronized = true;
        }

        private void StopSynchronizeCursor()
        {
            // Stop synchronizing the movement.
            _isCursorSynchronized = !inverse3.Release();
        }
    }
}