位置制御の簡単なチュートリアル

このチュートリアルでは、「Inverse3 」デバイスのカーソル位置を、Unityシーン内の動的なGameObjectを使って制御する方法について解説します。内容は、「はじめに」ガイドで説明された概念に基づいています。

はじめに

Inverse3 デバイスは、2つの制御モードに対応しています： クラフト制御 und 位置制御. 力制御はカーソルの位置に基づいて力を調整するのに対し、位置制御はカーソルの位置を直接制御します。 このチュートリアルでは、 動的なシーンにおけるフォースフィードバックのチュートリアル そして、以下の使用に焦点を当てており、 CursorSetPosition innerhalb der Methode FixedUpdate、デバイスのカーソルが移動するGameObjectを追跡するようにするためです。

シーンの設定

まず、以下のシーン設定から始めてください。 動的なシーンにおけるフォースフィードバックのチュートリアル, それらは ハプティック・リグ そして、GameObjectが1つ ムービング・ボール …を含むもので、これはコンポーネントによって MovableObject によって制御される。

SpherePositionControl コンポーネントの実装

コンポーネントを交換してください スフィアフォースフィードバック am GameObject ムービング・ボール 「」という名前の新しいC#スクリプトによって SpherePositionControl.cs. クラス内で定義してください SpherePositionControl 以下の特徴：

public Inverse3 inverse3;
public float minSyncDistance = 0.05f;
private bool _isCursorSynchronized;

• inverse3: インスペクタで設定される「Inverse3 」デバイスのコンポーネントへの参照。
• minSyncDistance: カーソルの同期が開始される最小距離。
• _isCursorSynchronized: カーソルの動きが「ムービングボール」と同期しているかどうかを示すフラグ。

同期ロジック

「動くボール」への距離に応じて、カーソルの同期を開始および終了させるメソッドを実装してください：

private void StartSynchronizeCursor()
{
    var cursorPosition = inverse3.Cursor.transform.position;
    GetComponent<MovableObject>().SetTargetPosition(cursorPosition, teleport: true);
    _isCursorSynchronized = true;
}

private void StopSynchronizeCursor()
{
    _isCursorSynchronized = !inverse3.Release();
}

ここでは MovableObject.SetTargetPosition(position, teleport:true) が使用され、それによって ムービングボール カーソルの位置にテレポートされます。

Methoden Update および FixedUpdate

メソッド内で Update カーソルと ムービング・ボール えーと：

private void Update()
{
    var distance = Vector3.Distance(inverse3.CursorPosition, transform.position);
    if (!_isCursorSynchronized && distance <= minSyncDistance)
    {
        StartSynchronizeCursor();
    }
    else if (_isCursorSynchronized && distance > minSyncDistance)
    {
        StopSynchronizeCursor();
    }
}

[場所] で更新してください FixedUpdate カーソルの位置を、 ムービング・ボール 同期が有効な場合、これは以下に相当します：

private void FixedUpdate()
{
    if (_isCursorSynchronized)
    {
        inverse3.SetCursorPosition(transform.position);
    }
}

FixedUpdate メソッドを使用すると、グラフィックのパフォーマンスに関係なく、位置制御を安定したフレームレートで実行できます。

初期化

[設定]で Awake() 確かに、その ムービング・ボール Inverse3 デバイスが、その利き手にかかわらず到達可能な位置から開始する場合：

private void Awake()
{
    inverse3.Ready.AddListener(device =>
    {
        GetComponent<MovableObject>().SetTargetPosition(((Inverse3)device).WorkspaceCenterLocalPosition, teleport: true);
    });
}

ゲーム体験

Inverse3 デバイスを固定し、十分なスペースを確保してください。 プレイモードを有効にし、カーソルで「Moving Ball」に近づくと、Inverse3 デバイスが「Moving Ball」の動きを追跡します。 キーボード操作で「Moving Ball」を動かすことができ、これによりカーソルがその位置を追跡する機能が実証されます。

ソースファイル

このチュートリアルの完全なシーンおよび関連ファイルは、サンプルをご覧ください。 チュートリアル Unityのパッケージマネージャーです。 これにはスクリプトが含まれています。 MovableObject、これはいくつかの例で、キーボード入力によってGameObjectの動きを制御するために使用されています。

スフィアポジションコントロール.cs

/*
 * Copyright 2024 Haply Robotics Inc. All rights reserved.
 */

using Haply.Inverse.DeviceControllers;
using Haply.Samples.Tutorials.Utils;
using UnityEngine;

namespace Haply.Samples.Tutorials._5_SimplePositionControl
{
    /// <summary>
    /// Controls the Inverse3 cursor position based on the current position of this GameObject.
    /// When the GameObject is within a specified distance from the cursor, it initiates synchronized control,
    /// allowing the cursor to follow the GameObject's movements.
    /// </summary>
    [RequireComponent(typeof(MovableObject))]
    public class SpherePositionControl : MonoBehaviour
    {
        public Inverse3Controller inverse3;

        [Tooltip("Minimum distance required to initiate synchronized control between this GameObject and the Inverse3 cursor.")]
        [Range(0, 1)]
        public float minSyncDistance = 0.05f;

        private bool _isCursorSynchronized;

        private void Awake()
        {
            // Ensure inverse3 is set, finding it in the scene if necessary.
            inverse3 ??= FindFirstObjectByType<Inverse3Controller>();

            // When inverse3 is ready, so the handedness is defined
            inverse3.Ready.AddListener((device, args) =>
            {
                // Teleport the sphere to its workspace center to ensure it can be reached,
                // regardless of whether the device is left or right-handed. This ensures the GameObject starts in a
                // position that is accessible by the Inverse3 device.
                GetComponent<MovableObject>().SetTargetPosition(device.WorkspaceCenterLocalPosition, teleport:true);
            });
        }

        private void OnDisable()
        {
            // Ensure movement synchronization is disabled when the component is disabled.
            StopSynchronizeCursor();
            inverse3.Release();
        }

        private void Update()
        {
            if (!inverse3.IsReady)
            {
                return;
            }
            // Calculate the distance between the Inverse3 position and this object's position.
            var distance = Vector3.Distance(inverse3.CursorPosition, transform.position);

            // Enable synchronized movement if within the minimum sync distance and not already synced.
            if (!_isCursorSynchronized && distance <= minSyncDistance)
            {
                StartSynchronizeCursor();
            }
            // Disable synchronized movement if outside the minimum sync distance and currently synced.
            else if (_isCursorSynchronized && distance > minSyncDistance)
            {
                StopSynchronizeCursor();
            }
        }

        private void FixedUpdate()
        {
            if (_isCursorSynchronized)
            {
                // If in sync, set the Inverse3 cursor position to this object's position.
                inverse3.SetCursorPosition(transform.position);
            }
            else
            {
                inverse3.ProbeCursorPosition(true);
            }
        }

        private void StartSynchronizeCursor()
        {
            // Get the current cursor position.
            var cursorPosition = inverse3.Cursor.transform.position;

            // Teleport this object to the cursor position to avoid a sudden jump when position control starts.
            GetComponent<MovableObject>().SetTargetPosition(cursorPosition, teleport:true);

            // Start synchronizing the movement of this object with the cursor.
            _isCursorSynchronized = true;
        }

        private void StopSynchronizeCursor()
        {
            // Stop synchronizing the movement.
            _isCursorSynchronized = !inverse3.Release();
        }
    }
}