シンプルな位置制御チュートリアル

このチュートリアルでは、入門ガイドで紹介した概念をもとに、動的なゲームオブジェクトを使用して、Unityシーン内でInverse3 デバイスのカーソル位置を制御する方法を説明します。

はじめに

Inverse3 デバイスは、力制御（フォース・コントロール）と位置制御（位置制御）の2つの制御モードに対応しています。 前者はカーソルの位置に基づいて力を調整するのに対し、後者はカーソルの位置を直接操作します。 このチュートリアルでは、動的なシーンにおける力フィードバックのチュートリアル そのシーン設定を活用して、FixedUpdate メソッド内で CursorSetPosition を使用して、デバイスのカーソルがゲームオブジェクトの動きに追従するようにします。

シーンの設定

動的なシーンにおける力フィードバックのチュートリアル で説明したシーン構成から始めます。このシーンには、ハプティック・リグ と、MovableObject コンポーネントによって制御される ムービング・ボール ゲームオブジェクトが含まれています。

SpherePositionControl コンポーネントの実装

ムービング・ボール ゲームオブジェクト上の スフィアフォースフィードバック コンポーネントを、新しい C# スクリプトに SpherePositionControl.cs に置き換えます。 SpherePositionControl クラス内で、以下のプロパティを定義します:

public Inverse3 inverse3;
public float minSyncDistance = 0.05f;
private bool _isCursorSynchronized;

• inverse3: インスペクターで設定する、Inverse3 のデバイスコンポーネントへの参照です。
• minSyncDistance: カーソルの同期を開始するための最小距離のしきい値です。
• _isCursorSynchronized: カーソルの動きが「Moving Ball」と同期しているかどうかを示すフラグです。

同期ロジック

「Moving Ball」への近接度に基づいて、カーソルの同期を開始および停止するメソッドを実装します：

private void StartSynchronizeCursor()
{
    var cursorPosition = inverse3.Cursor.transform.position;
    GetComponent<MovableObject>().SetTargetPosition(cursorPosition, teleport: true);
    _isCursorSynchronized = true;
}

private void StopSynchronizeCursor()
{
    _isCursorSynchronized = !inverse3.Release();
}

ここでは MovableObject.SetTargetPosition(position, teleport:true) を使用します。これにより、ムービングボール がカーソル位置にテレポートされます。

Update メソッドと FixedUpdate メソッド

Update このメソッドでは、カーソルと ムービング・ボール 距離に基づいて、カーソルの同期を切り替えます:

private void Update()
{
    var distance = Vector3.Distance(inverse3.CursorPosition, transform.position);
    if (!_isCursorSynchronized && distance <= minSyncDistance)
    {
        StartSynchronizeCursor();
    }
    else if (_isCursorSynchronized && distance > minSyncDistance)
    {
        StopSynchronizeCursor();
    }
}

同期が有効な場合は、FixedUpdate カーソルの位置を ムービング・ボール の位置と一致するように更新します:

private void FixedUpdate()
{
    if (_isCursorSynchronized)
    {
        inverse3.SetCursorPosition(transform.position);
    }
}

位置制御がグラフィックスのレンダリング性能に影響されず、安定したフレームレートで動作するように、FixedUpdate メソッドを使用してください。

初期化

Awake() その中では、利き手にかかわらず、Inverse3 デバイスからアクセスできる位置に ムービング・ボール が開始されるようにしてください：

private void Awake()
{
    inverse3.Ready.AddListener(device =>
    {
        GetComponent<MovableObject>().SetTargetPosition(((Inverse3)device).WorkspaceCenterLocalPosition, teleport: true);
    });
}

ゲームプレイ体験

Inverse3 デバイスをしっかりと固定し、十分なスペースを確保してください。 プレイモードを有効にし、カーソルを「Moving Ball」に近づけると、「Inverse3 」が「Moving Ball」の動きに追従します。 キーボード操作で「Moving Ball」を移動させ、「 」がその位置を追跡できることを確認できます。

ソースファイル

このチュートリアルの完全なシーンおよび関連ファイルは、Unity Package Manager 内の チュートリアル サンプルにあります。 これには MovableObject スクリプトが含まれています。このスクリプトは、いくつかの例で、キーボード入力によるゲームオブジェクトの移動制御に使用されています。

スフィアポジションコントロール.cs

/*
 * Copyright 2024 Haply Robotics Inc. All rights reserved.
 */

using Haply.Inverse.DeviceControllers;
using Haply.Samples.Tutorials.Utils;
using UnityEngine;

namespace Haply.Samples.Tutorials._5_SimplePositionControl
{
    /// <summary>
    /// Controls the Inverse3 cursor position based on the current position of this GameObject.
    /// When the GameObject is within a specified distance from the cursor, it initiates synchronized control,
    /// allowing the cursor to follow the GameObject's movements.
    /// </summary>
    [RequireComponent(typeof(MovableObject))]
    public class SpherePositionControl : MonoBehaviour
    {
        public Inverse3Controller inverse3;

        [Tooltip("Minimum distance required to initiate synchronized control between this GameObject and the Inverse3 cursor.")]
        [Range(0, 1)]
        public float minSyncDistance = 0.05f;

        private bool _isCursorSynchronized;

        private void Awake()
        {
            // Ensure inverse3 is set, finding it in the scene if necessary.
            inverse3 ??= FindFirstObjectByType<Inverse3Controller>();

            // When inverse3 is ready, so the handedness is defined
            inverse3.Ready.AddListener((device, args) =>
            {
                // Teleport the sphere to its workspace center to ensure it can be reached,
                // regardless of whether the device is left or right-handed. This ensures the GameObject starts in a
                // position that is accessible by the Inverse3 device.
                GetComponent<MovableObject>().SetTargetPosition(device.WorkspaceCenterLocalPosition, teleport:true);
            });
        }

        private void OnDisable()
        {
            // Ensure movement synchronization is disabled when the component is disabled.
            StopSynchronizeCursor();
            inverse3.Release();
        }

        private void Update()
        {
            if (!inverse3.IsReady)
            {
                return;
            }
            // Calculate the distance between the Inverse3 position and this object's position.
            var distance = Vector3.Distance(inverse3.CursorPosition, transform.position);

            // Enable synchronized movement if within the minimum sync distance and not already synced.
            if (!_isCursorSynchronized && distance <= minSyncDistance)
            {
                StartSynchronizeCursor();
            }
            // Disable synchronized movement if outside the minimum sync distance and currently synced.
            else if (_isCursorSynchronized && distance > minSyncDistance)
            {
                StopSynchronizeCursor();
            }
        }

        private void FixedUpdate()
        {
            if (_isCursorSynchronized)
            {
                // If in sync, set the Inverse3 cursor position to this object's position.
                inverse3.SetCursorPosition(transform.position);
            }
            else
            {
                inverse3.ProbeCursorPosition(true);
            }
        }

        private void StartSynchronizeCursor()
        {
            // Get the current cursor position.
            var cursorPosition = inverse3.Cursor.transform.position;

            // Teleport this object to the cursor position to avoid a sudden jump when position control starts.
            GetComponent<MovableObject>().SetTargetPosition(cursorPosition, teleport:true);

            // Start synchronizing the movement of this object with the cursor.
            _isCursorSynchronized = true;
        }

        private void StopSynchronizeCursor()
        {
            // Stop synchronizing the movement.
            _isCursorSynchronized = !inverse3.Release();
        }
    }
}