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2.0.0 更新履歴

依存関係​

  • Haply インバース・ランタイムSDK バージョン 2.0.0
    • haply-inverse-service.exe：バージョン 2.0.0 以上（バックグラウンドで実行する必要があります）
    • haply-inverse-c.dll：バージョン 2.0.0（同梱済み）
  • Haply.Inverse.dll：バージョン 2.0.0（同梱済み）

破壊的変更​

  • HapticThreadとHandleThreadを Inverse3 とVerseGripに置き換えてください。
  • 使用 DeviceStateChanged(device) 高頻度購読イベントの代替 Run(callback) 方法。
  • 将 hapticThread.onInitialized 「事件」を次のように置き換える Inverse3.DeviceOpened。
  • 将 handleThread.onInitialized 「事件」を次のように置き換える VerseGrip.DeviceOpened。
  • 触覚フィードバックのパラメータには、カーソルが含まれなくなりました。 position 和 velocity。
  • スレッドセーフなマネージドコードを削除しました AdditionalData，代わりに、ユーザーがデータ処理方法を独自に定義できるようにしました。

新機能​

  • 監視ウィンドウ（[Window] > [Haply ] > [Connection Monitor]）は、接続済みのデバイスの状態を視覚的に確認するために使用されます。
  • Haply メニューを作成（GameObject >Haply > Haptic Rig）すると、ワンクリックでシーンの設定が完了し、必要なすべてのGameObjectが自動的に追加されます。
  • DeviceMapper： Inverse3 およびVerseGripデバイスの割り当てを行うものです。
  • 「クライアント設定」コンポーネントは、特定の接続シナリオで使用され、必要な触覚ループの 周波数を制御することができます。
  • Inverse3 コンポーネント （HapticThreadの代替），Inverse3 デバイスを空間内で特定し、その位置情報を取得し、 高頻度スレッドで力を制御するために使用されます。
    • Inverse3.DeviceStateChanged このイベントは、高頻度で実行される独立した触覚スレッド内で発生します。
    • デバイスのローカル座標系をシーンの世界座標系に自動的に変換します。この変換に使用されるスレッドセーフなキャッシュ変換行列は、以下の通りです。 LocalToWorldMatrix 和 WorldToLocalMatrix。
    • Inverse3.LocalPosition 和 Inverse3.LocalVelocity 機器の局所空間における未処理の カーソル座標を提供します。
    • Inverse3.Position 和 Inverse3.Velocity 世界座標系に変換されたカーソルの座標を提供します。
    • Inverse3.SetLocalForce 和 Inverse3.SetLocalPosition 局所 座標を用いて装置を制御する方法。
    • Inverse3.SetForce 和 Inverse3.SetPosition 世界座標系を用いてデバイスを制御する方法。
    • Inverse3.JointsSetTorque，モーターを直接制御するために使用されます。
    • Inverse3.JointsSetAngles，装置のアームの位置を直接制御するために使用されます。
    • Inverse3.WorkspaceCenter 左右の方向に基づいて、作業空間の中心座標を指定します。
  • ヴァースグリップ コンポーネント （HandleThread の代替），高頻度スレッドでVerseGripの姿勢、 およびボタンの状態や吸着状態を取得するために使用されます。
    • VerseGrip.DeviceStateChanged このイベントは、高頻度で実行される独立した触覚スレッド内で発生します。
    • VerseGrip.GetButton、VerseGrip.GetButtonDown 和 VerseGrip.GetButtonUp 方法。触覚スレッド内で使用され、 そのロジックは UnityEngine.Input 一致を維持する。
    • Unityのイベントはメインスレッドで発生し、シーンやUIとの インタラクションに使用されます：VerseGrip.ButtonDown、VerseGrip.ButtonUp、VerseGrip.Attached， および VerseGrip.Detached。
  • Inverse3CursorおよびVerseGripCursorコンポーネントは、シーン内でカーソルの位置や姿勢を可視化し、 モデルを管理するために使用されます。
  • HapticOrigin GameObjectは、ワークスペースの拡大・縮小や位置決めを容易にします。
  • ギズモを使用して、デバイスの位置、姿勢、および左右の手の方向を可視化します。
  • ギズモを使用して、到達可能な作業空間を可視化します。
  • ログフィルタリング機能。
  • チュートリアルの例。
  • 実験的な例。

不具合の修正と改善​

  • デバイスが検出されると、すぐにInverse3 の左右方向が提供されるため、デバイスを起動して照会する必要はありません。
  • デバイスの自動検出（Haply のInverseServiceおよびDeviceMapperを活用）
  • 触覚ループの周波数を約1000Hzから約4000kHzに引き上げる。

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