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2.0.0 変更履歴

依存関係​

  • Haply インバース・ランタイムSDK バージョン 2.0.0
    • haply-inverse-service.exe: バージョン 2.0.0 以上（バックグラウンドで実行されている必要があります）
    • haply-inverse-c.dll: バージョン 2.0.0（同梱）
  • Haply.Inverse.dll: バージョン 2.0.0（同梱）

破壊的な変更​

  • HapticThreadとHandleThreadを、Inverse3VerseGripに置き換えました。
  • Run(callback) メソッドを、購読用の高頻度イベント DeviceStateChanged(device) に置き換えました。
  • hapticThread.onInitialized イベントを Inverse3.DeviceOpened に置き換えました。
  • handleThread.onInitialized イベントを VerseGrip.DeviceOpened に置き換えました。
  • カーソルの position と velocity は、ハプティックのコールバックパラメータとして渡されなくなりました。
  • スレッドセーフな管理対象の AdditionalData を削除し、ユーザー定義のデータ処理を採用しました。

新機能​

  • 接続済みのデバイスの状態を可視化するためのモニタリングウィンドウ（[Window] > [Haply ] > [Connection Monitor]）。
  • Haply の作成メニュー（GameObject >Haply > Haptic Rig）を使用すると、必要なGameObjectをすべて含めたシーンを簡単にセットアップできます。
  • Inverse3DeviceMapperは、デバイスとVerseGripデバイス間の自動割り当てを行うものです。
  • 特定の接続用途や、目的のハプティックループ 周波数を制御するための「Client Configuration」コンポーネント。
  • Inverse3 コンポーネント (HapticThread を置き換える) は、空間内にInverse3 デバイスを配置し、 その位置を取得して、高頻度スレッドで力を制御します。
    • Inverse3.DeviceStateChanged イベント。別のハプティックスレッド（高頻度で動作するもの）によってトリガーされます。
    • デバイスのローカル空間からシーンのワールド空間への自動変換。スレッドセーフにキャッシュされた変換行列 LocalToWorldMatrix と WorldToLocalMatrix を使用します。
    • Inverse3.LocalPosition と Inverse3.LocalVelocity は、デバイスのローカル 空間における未処理のカーソル座標を提供します。
    • Inverse3.Position と Inverse3.Velocity は、ワールド空間に変換されたカーソル座標を提供します。
    • Inverse3.SetLocalForce と Inverse3.SetLocalPosition は、ローカル座標を使用してデバイスを 制御するためのメソッドです。
    • Inverse3.SetForce と Inverse3.SetPosition は、ワールド座標を使用してデバイスを制御するためのメソッドです。
    • Inverse3.JointsSetTorque は、モーターを直接制御するためのものです。
    • Inverse3.JointsSetAngles は、デバイスのアームの位置を直接制御するためのものです。
    • Inverse3.WorkspaceCenter は、利き手に基づいてワークスペースの中心座標を提供します。
  • ヴァースグリップ コンポーネント (HandleThread を置き換える) は、高頻度スレッドで VerseGrip の向きを取得します。 ボタンの状態とアタッチ状態も併せて取得します。
    • VerseGrip.DeviceStateChanged イベント。別のハプティックスレッド（高頻度で動作するもの）によってトリガーされます。
    • ハプティックスレッド内で使用する VerseGrip.GetButton、VerseGrip.GetButtonDown、VerseGrip.GetButtonUp メソッド。 UnityEngine.Input と同じロジックに従います。
    • シーンと UI の相互作用のために、メインスレッドでトリガーされる Unity イベント： VerseGrip.ButtonDown、VerseGrip.ButtonUp、VerseGrip.Attached、 および VerseGrip.Detached。
  • シーン内のカーソルの位置と向きを可視化し、モデルを管理するためのInverse3CursorおよびVerseGripCursor コンポーネント。
  • ワークスペースのスケーリングと配置を容易にするためのHapticOriginGameObject。
  • ギズモを用いた、デバイスの位置、向き、利き手の可視化。
  • ギズモを用いた、到達可能な作業領域の可視化。
  • フィルタリングされたログ出力。
  • チュートリアルのサンプル。
  • 実験用のサンプル。

バグ修正と改善​

  • デバイスが検出された際に、Inverse3 の利き手を指定できるようになりました。利き手を取得するためにデバイスを開く必要はなくなりました。
  • デバイスの自動検出（Haply Inverse ServiceおよびDeviceMapperを使用）
  • ハプティックループの周波数を、約1000Hzから約4000kHzへと向上させました。

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