VerseGrip 位置制御チュートリアル

このチュートリアルでは、VerseGripの回転値を使用して、Inverse3 デバイスのカーソル位置を直接制御する方法について説明します。この方法では、高頻度での更新を行うためにUnityのメインスレッドをバイパスします。

はじめに

はじめにガイドで紹介された方式は標準的な更新周期（60Hz）で動作するのに対し、このチュートリアルでは、より高い周波数（1～4kHz）において、VerseGripデバイスの回転に応じてInverse3 のカーソル位置を動的に調整することを目的としています。これは、ハプティックスレッドによってトリガーされる DeviceStateChanged イベントを利用して実装されます。

シーン設定

まず、Haptic Rigを作成します：GameObject >Haply > Haptic Rig (one hand)。詳細については、スタートガイドを参照してください。

VerseGripPositionControl コンポーネント

VerseGripPositionControl.csという名前の新しい C# スクリプトを作成し、これを ハプティック・オリジン ゲームオブジェクトに接続します。 VerseGripPositionControl クラス内に以下のプロパティを定義します：

public Inverse3 inverse3;
public VerseGrip verseGrip;

[Range(0, 1)]
public float speed = 0.5f;

[Range(0, 0.2f)]
public float movementLimitRadius = 0.2f;

private Vector3 _targetPosition;

inverse3: インスペクタを通じて設定されるInverse3 デバイスへの参照です。
verseGrip：カーソル制御に使用されるVerseGripデバイスに関するリファレンスです。
速度：カーソルの移動速度です。
movementLimitRadius: カーソルが初期位置から移動できる最大距離です。
_targetPosition: カーソルが移動する目標位置です。

Awake メソッド

Awake メソッド内で Ready イベントを登録して、Inverse3 デバイスのワークスペースの中心を基準に、カーソルの目標位置を初期化します：

private void Awake()
{
    inverse3.Ready.AddListener((inverse3Controller, args) =>
    {
        _targetPosition = inverse3Controller.WorkspaceCenterLocalPosition;
    });
}

デバイスの準備が整うまでは、手の向きがまだ決定されていないため、作業領域の中心を使用することはできません。

VerseGripの回転およびボタン操作に基づいて、カーソルの目標位置を計算するように OnDeviceStateChanged メソッドを実装します：

private void OnDeviceStateChanged(object sender, VerseGripEventArgs args)
{
    var verseGrip = args.DeviceController;
    // Calculate the direction based on the VerseGrip's rotation
    var direction = verseGrip.Orientation * Vector3.forward;

    // Check if the VerseGrip button is pressed down
    if (verseGrip.GetButtonDown())
    {
        // Initialize target position
        _targetPosition = inverse3.CursorLocalPosition;
    }

    // Check if the VerseGrip button is being held down
    if (verseGrip.GetButton())
    {
        // Move the target position toward the grip direction
        _targetPosition += direction * (0.0001f * speed);

        // Clamp the target position within the movement limit radius
        var workspaceCenter = inverse3.WorkspaceCenterLocalPosition;
        _targetPosition = Vector3.ClampMagnitude(_targetPosition - workspaceCenter, movementLimitRadius)
            + workspaceCenter;
    }
    // Move cursor to new position
    inverse3.SetCursorLocalPosition(_targetPosition);
}

OnEnableと OnDisableから DeviceStateChanged イベントを登録および解除します。

/// Subscribes to the DeviceStateChanged event.
private void OnEnable()
{
    verseGrip.DeviceStateChanged += OnDeviceStateChanged;
}

/// Unsubscribes from the DeviceStateChanged event.
private void OnDisable()
{
    verseGrip.DeviceStateChanged -= OnDeviceStateChanged;
}

ゲームプレイ

Inverse3 装置を固定し、動かすのに十分なスペースを確保します。
プレイモードに入ったら、Inverse3 のカーソルを選択します。
VerseGripを回転させて、Unityのシーン内でカーソルの動きを確認します。この動きは、VerseGripの向きと直接対応しています。
VerseGripのボタンを押すと、Inverse3 のカーソルがVerseGripの回転方向に沿って動き、リアルタイムでの制御状況が表示されます。

versegripがボールを動かす様子

この画像は、より見やすくするために前方の軸を強調表示したカーソルモデルを示しています。カーソルモデルのカスタマイズに関する詳細については、カーソルのドキュメントを参照してください。

ソースファイル

このサンプルで使用している最終的なシーンおよび関連ファイルは、すべてUnityのパッケージマネージャーにある「Tutorials」サンプルから入手できます。

VerseGripPositionControl.cs

/*
 * Copyright 2024 Haply Robotics Inc. All rights reserved.
 */

using Haply.Inverse.DeviceControllers;
using Haply.Inverse.DeviceData;
using UnityEngine;

namespace Haply.Samples.Tutorials._6_VerseGripPositionControl
{
    /// <summary>
    /// Demonstrates how to control the device cursor position using the VerseGrip.
    /// </summary>
    public class VerseGripPositionControl : MonoBehaviour
    {
        public Inverse3Controller inverse3;
        public VerseGripController verseGrip;

        [Tooltip("Cursor moving speed")]
        [Range(0, 1)]
        public float speed = 0.5f;

        [Tooltip("Maximum radius for cursor movement")]
        [Range(0, 0.1f)]
        public float movementLimitRadius = 0.075f;

        private Vector3 _targetPosition; // Target position for the cursor

        private void Awake()
        {
            inverse3.Ready.AddListener((inverse3Controller, args) =>
            {
                _targetPosition = inverse3Controller.WorkspaceCenterLocalPosition;
            });
        }

        /// <summary>
        /// Subscribes to the DeviceStateChanged event.
        /// </summary>
        private void OnEnable()
        {
            verseGrip.DeviceStateChanged += OnDeviceStateChanged;
        }

        /// <summary>
        /// Unsubscribes from the DeviceStateChanged event.
        /// </summary>
        private void OnDisable()
        {
            verseGrip.DeviceStateChanged -= OnDeviceStateChanged;
            inverse3.Release();
        }

        private void OnDeviceStateChanged(object sender, VerseGripEventArgs args)
        {
            var verseGrip = args.DeviceController;
            // Calculate the direction based on the VerseGrip's rotation
            var direction = verseGrip.Orientation * Vector3.forward;

            // Check if the VerseGrip button is pressed down
            if (verseGrip.GetButtonDown())
            {
                // Initialize target position
                _targetPosition = inverse3.CursorLocalPosition;
            }

            // Check if the VerseGrip button is being held down
            if (verseGrip.GetButton())
            {
                // Move the target position toward the grip direction
                _targetPosition += direction * (0.0001f * speed);

                // Clamp the target position within the movement limit radius
                var workspaceCenter = inverse3.WorkspaceCenterLocalPosition;
                _targetPosition = Vector3.ClampMagnitude(_targetPosition - workspaceCenter, movementLimitRadius)
                    + workspaceCenter;
            }
            // Move cursor to new position
            inverse3.SetCursorLocalPosition(_targetPosition);
        }
    }
}

はじめに​

シーン設定​

VerseGripPositionControl コンポーネント​

Awake メソッド​

ゲームプレイ​

ソースファイル​

VerseGripPositionControl.cs​