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v3.5.3

3.5.3 はパッチリリースです。主な変更点は以下の通りです：自動ペアリングの最適化、ペアリング済みの「Inverse3 ＋グリップ」セットのうち1つのデバイスを交換した際に自動的に再ペアリングが行われるようになりました；有線版Verse Gripの誤ったバッテリー残量警告を修正；ファームウェアの機能チェックの精度が向上し、非対応のコマンドが黙って破棄されることがなくなりました；接続時のステータスLEDの動作が安定しました；サービスの停止および再起動時にクラッシュしなくなりました。さらに、デバイスおよびシリアル番号に関連するいくつかの修正、ならびにバイトレベルのワイヤ仕様に関する説明も組み込まれています。

見どころ​

  • 自動ペアリング：セットの半分を交換した際に再ペアリングを行います。自動ペアリングされた「Inverse3 」＋「Verse Grip」セットのうち、いずれかのデバイスが交換された場合、SDKは期限切れのペアリング関係を解除し、新しく接続されたデバイスと再ペアリングを行うようになりました。手動ペアリングには影響ありません。
  • 有線版のVerse Gripでは、バッテリー残量に関する誤った警告が表示されなくなりました。バッテリー残量が少ない場合や極端に少ない場合の警告は、現在、ワイヤレス接続されたVerse Gripでのみ発動されます。有線版のVerse Gripでは、バッテリー残量が少ない、あるいは極端に少ないという誤った警告が表示されることはなくなりました。
  • ファームウェアの機能チェックをより正確に行う。 デバイスのファームウェアバージョンが低すぎて実行できない触覚機能（例えば、ファームウェアバージョンが 7.5 未満の場合の均一ダンピングや方向性ダンピング、およびファームウェアバージョンが 7.4 未満の場合の帰位（return-to-home）機能など）の実行を要求した場合、現在は HTTP 422 が返され、それに付随して device-protocol-unsupported イベントを処理し、誤解を招く「200」を返すことなく、リクエストを黙って破棄する。
  • 接続時のステータスインジケーターの動作がより安定しました。 Inverse3 のステータスLEDは、接続または再接続のたびに赤く点滅しなくなりました。接続は、ウェイクアップ後約5秒間の安定期間中はアクティブな状態を維持するため、ファームウェアの接続ウォッチドッグがトリガーされなくなりました。
  • サービスの停止および再起動時にクラッシュしなくなりました。サービスの停止や再起動によってクラッシュやハングアップが発生することはなくなりました。プロセスの停止および再起動の処理が再構築され、サービスを繰り返し停止・再起動する際に発生していたパニックやハングアップの問題が解消されました。

内部の改善​

  • クラッチナビゲーションモード（実験的機能、デフォルトではオフ）。これは新しいナビゲーションモードであり、オペレーターが物理的なデバイスを継続的に移動させながら、シーンにエクスポートされたサービスの動きを縮小または完全に凍結させることができます。これには、微細な位置決めを行うための半速の「精密」モードや、作業領域の位置を再設定するための完全凍結モードが含まれます。離合後、蓄積されたオフセットは作業領域に吸収されるため、シーンカーソルが跳ね回ることはありません。フォースフィードバックは、すべてのスケールで継続して出力されます。このバージョンでは手動で有効にする必要があります。デフォルトのワイヤー形式は変更されません。
  • セッションレベルの力スケーリング（プレビュー版）。クライアントは、特定のシミュレーションセッションの触覚出力をほぼゼロまで減衰させ（例えば、円形メニューを開く際など）、デバイスをハブに引き渡して、メニューの触覚を通常の制御経路を通じてレンダリングさせることができます。セッションが閉じられたり、メニューが閉じられたりすると、自動的に元の状態に戻ります。このバージョンでは、この機能を有効にするにはプレビュースイッチをオンにする必要があります。デフォルトのワイヤー形式は変更されません。
  • ピボット点を基準としたワークスペースのズーム（実験的機能）。ワークスペースの変換を更新する際にピボット点（例：リアルタイムのカーソル位置）を指定すると、ビューはその点を基準にズームされ、ピボット点の画面上の位置が固定されます。つまり、カーソルを基準としたリアルタイムのズームが行われます。Inverse3でのみ利用可能です。本バージョンでは実験的機能であるため、デフォルトのwire形式は変更されません。
  • JSON シリアライズエンジン（glaze）を v7.8.4 にアップグレードしました。これはインフラストラクチャのみに関わるものであり、公開 API や動作に変更はありません。また、数値を不変に保つ浮動小数点数のテキストワイヤ形式の調整も含まれています。詳細は、以下の「潜在的な破壊的変更」をご覧ください。

修正​

  • デバイスのインストール変換を変更またはリセットしても、クラッシュするリスクはなくなりました。以前のプロトタイプコードのパスにより、インストール変換が変更されるたびにファームウェアのワークスペースの境界ボックスが押し出されていましたが、このパスは削除されました。
  • inkwell のベースを再キャリブレーションすると、本体の姿勢情報が更新されます。inkwell 内で再ドッキングおよび再キャリブレーションを行った後、ストリーミングされる本体の姿勢情報は、デバイスから更新されるようになり、次回再接続されるまでキャリブレーション前の値が報告されることはなくなりました。この機能を利用するには、最新バージョンのデバイスファームウェアが必要です。転送形式に変更はありません。
  • Minverse ブロックされたキャリブレーションは常に報告されます。 ファームウェアがキャリブレーションがブロックされたと報告した場合、Minverse は直ちに device-calibration-failed この問題には、以前は失敗したホール発振の境界条件を黙って処理していたケースも含まれるため、デバイス マネージャーでは常に「キャリブレーションに失敗しました」というメッセージが表示されるようになりました。
  • 「中央配置」プリセットでは、原点がワークスペースの実際に到達可能な中心に設定されます。 arm_front_centered 和 led_front_centered（Inverse3 / Inverse3x）当初は腕の関節軸に沿って整列されていたが、その軸は到達可能エンベロープの中心に位置していなかったため、原点において {0, 0, 0} 呼び出し箇所 set_cursor_position 中心からずれることがあります。Minverse の居中原点も、約10 mm右にずれています。現在、各軸のオフセット量は到達可能範囲の半分として設定されており、計算時には、機械的に到達可能な範囲ではなく、ファームウェアの安全スプリングリミット領域が除外されています。（「潜在的な破壊的変更」の項にある原点オフセットの説明を参照してください。）

潜在的な破壊的変更​

  • バージョン 7.5 以前のファームウェアでは、POST/DELETE /config/filters/damping 現在、HTTP 422 が返されています，さらに device-protocol-unsupported この問題が発生した場合、200を返さずに書き込みを黙って破棄します。ファームウェアバージョン7.5以降ではこの影響を受けません（引き続き200を返します）。対処方法：デバイスのファームウェアを7.5以降にアップグレードするか、422レスポンスを処理してください。
  • このコマンドに対応していないファームウェア（バージョン7.4以前）では、POST/DELETE /home_return 現在、HTTP 422 が返されています，無条件に 200 を返すことはなくなりました。影響を受けるのは旧バージョンのファームウェアを搭載したデバイスのみです。対処方法：ファームウェアを 7.4 以降にアップグレードするか、422 レスポンスを処理してください。
  • config/mount 和 state/transform（GET/POST/PATCH/DELETE）のコマンドの応答は、現在 {w,x,y,z} キー順のシリアライズ transform.rotation，そしてもはや使用されなくなった {x,y,z,w}，ストリーミング処理と state スナップショットの順序は一貫して維持されます。影響を受けるのはバイトレベルのみです。数値やキー名は変更されず、キーの順序のみが変更されます。3つの構成要素はすべて引き続き表示されます。名前でフィールドにアクセスするJSONクライアントについては、何らかの操作を行う必要はありません。厳密なバイト単位または順序の比較を行う場合は、基準を再確認してください。
  • 単一デバイスでのアプリ設定時の変更通知のスコープ名。 単一のデバイスの構成を適用する際、セッション更新の変更通知イベントでは、構成スコープ名が報告されるようになりました（config.mount、config.basis、config.preset），もはや裸の名称は使用されなくなった（mount、basis、preset）。これらのイベントスコープ文字列に基づいてフィルタリングを行うクライアントは、マッチングルールを更新する必要があります。
  • v3.0 および v3.1 を含む、すべての数値転送フィールドの Glaze 浮動小数点テキストの再フォーマット（例： 1.0E-7 -> 1E-7、16777216 -> 1.6777216E7、-1.0E-37 -> -1E-37）。影響はバイトレベルに限られます。数値パーサーが読み取る値は同じですが、テキスト形式が変更されただけです。文字列の等価比較を行うユーザーは、テスト用テストケースを再確認する必要があります。
  • 中央揃えのプリセットにおける原点オフセット。 中央揃えのプリセットは、現在、実際に到達可能な中心を目標としているため、3.5.2と比較して、それらの原点が移動しています：arm_front_centered / led_front_centered 装置の深度軸に沿って 25 mm オフセットし、Minverse は、X 方向に 10 mm、Y 方向に 20 mm、Z 方向に 20 mm オフセットして中央に配置する。minverse_zup X方向に20 mm、Y方向に30 mmオフセットされます。この設定はデフォルトで有効になっており、Freeformセッションが検出されると自動的に適用されます。 minverse_zup。影響範囲：中央揃えプリセットが有効になっている場合、原点に配置されたコンテンツ、または原点を基準に位置決めされたジオメトリは、原点とともに移動します。対応方法：原点をアンカーとするジオメトリを再確認するか、以前のオフセット量をカスタム配置変換として明示的に記述してください。中央揃え以外のプリセット（device_defaults、arm_front、led_front）は恒等変換であるため、影響を受けない。

非推奨​

  • inverse3 制御コマンドの旧バージョン values この入力は、警告付きの非推奨項目となっています。 将 values 配列を送信する先 set_cursor_force、set_cursor_position、set_angular_position あるいは set_angular_torques（命令的ではない名前付きフィールド vector / position / angles / torques）は引き続き正常に動作しますが、現在は以下がトリガーされます command-deprecated イベント（各コマンドにつき30秒に1回まで）は、もはや黙認されることはなくなりました。以下の設定を行ってください。 values 「名前」フィールドへ移行します。旧バージョンの入力機能は、バージョン4.0で廃止される予定です。
  • 本周期のその他の側面は、公開されている伝送インターフェースに影響を与えません。