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v3.5.3

バージョン 3.5.3 は修正リリースです。 主な変更点は、よりスマートになった自動ペアリング機能です。これにより、ペアリング済みのInverse3 とハンドルのセットのうち片方を交換した場合でも、デバイスが再ペアリングされます。また、有線Verse Gripにおけるバッテリーに関する誤ったアラートが解消されました。さらに、ファームウェアの機能確認が信頼性が高まり、非対応のコマンドが黙って削除されることがなくなりました。接続時のステータスインジケーターの安定性が向上し、 さらに、サービス停止や再起動時のクラッシュが解消されました。また、デバイスやシリアル番号に関する複数の修正に加え、バイト単位で送信されるデータに関するいくつかの注記も含まれています。

主なポイント​

  • セットの片方を交換すると、自動ペアリングが再設定されます。 Inverse3 とVerse Gripのセットで自動ペアリングされていたデバイスのいずれかが交換された場合、SDKは古いペアリングを削除し、新しく接続されたデバイスでセットを再ペアリングするようになりました。手動でのペアリングには変更はありません。
  • 有線Verse Gripでのバッテリーに関する誤った警告は解消されました。バッテリー残量が少ない、または危険なレベルに達したという警告は、今後、ワイヤレスで接続されたVerse Gripでのみ表示されるようになり、有線Verse Gripでは、バッテリー残量が少ない、または危険なレベルに達したという誤った警告が表示されなくなりました。
  • ファームウェアの機能に関する信頼性の高い検証。 デバイスのファームウェアのバージョンが古すぎて実行できないハプティック機能（バージョン7.5以前のファームウェアでは「均一減衰」または「方向性減衰」、バージョン7.4以前のファームウェアでは「元の位置への復帰」）をデバイスに要求した場合、そのリクエストに対しては、イベントを伴うHTTP 422が返されるようになりました。 device-protocol-unsupported、リクエストを黙って無視してしまうような、誤解を招きやすい「200」の代わりに。
  • 接続時のステータスランプの動作がより安定しました。「Inverse3 」のステータスランプは、接続や再接続のたびに赤く点滅しなくなりました。スタンバイ状態から復帰した後、約5秒間の安定化期間中は接続が維持されるため、ファームウェアの接続ウォッチドッグが起動しなくなりました。
  • サービスの停止と再起動によるクラッシュの解消。サービスの停止と再起動によってクラッシュやフリーズが発生しなくなりました。サービスの有効化および無効化時に発生していたパニックやフリーズを解消するため、停止および再起動の処理フローが再設計されました。

内部の改善​

  • クラッチ式ナビゲーションモード（実験的機能、デフォルトでは無効）。オペレーターが、物理的な装置が動き続けている間も、サービスからシーンに送信される動きを軽減または完全に固定できる新しいナビゲーションモードです。これは、「精密 」モード（半速）による微調整や、ワークスペースの再配置のための完全な固定など――。その後、レバーを離した際にワークスペースに蓄積されたずれを統合し、シーンのカーソルが飛び跳ねないようにします。フォースフィードバックはすべての比率で継続されます。このサイクルでは明示的に有効にする必要があります。デフォルトの送信形式は変更されません。
  • セッション限定の力スケール調整（プレビュー版）。クライアントは、シミュレーションセッション中のハプティック出力をゼロに低減させ（例えば、ラジアルメニューを開いている間など）、デバイスをハブに引き渡すことで、メニューのハプティックフィードバックを通常の制御経路経由で処理させることができます。セッションが終了するか、メニューが閉じられると、自動的に元の状態に戻ります。 このサイクルではプレビュー版でのみ利用可能です。デフォルトの送信形式は変更されません。
  • ピボットを基準としたワークスペースのズーム（実験的機能）。ワークスペースの変形を更新する際に、ピボットポイント（例：リアルタイムのカーソル）を送信します。これにより、画面上のその位置が固定されたまま、その点を中心にビューが拡大・縮小されます。つまり、カーソルへの瞬時のズームが行われます。Inverse3 でのみ利用可能です。今回のリリースでは実験的な機能であるため、デフォルトの送信形式は変更されません。
  • JSONシリアライゼーションエンジン（glaze）をバージョン7.8.4にアップグレードしました。インフラストラクチャのみの変更であり、パブリックAPIや動作に変更はありません。また、値には影響を与えない浮動小数点数のテキスト形式の変更も含まれています。詳細は、以下の「互換性を損なう可能性のある変更点」をご覧ください。

修正​

  • デバイスのマウント変換を変更またはリセットしても、もはやクラッシュが発生することはありません。マウントの変更が行われるたびに、残存していたプロトタイプコードパスがファームウェアのワークスペースの境界ボックスを押し出していました。このパスは削除されました。
  • inkwellステーションでの再キャリブレーション後、体の向き情報が更新されます。inkwellステーションでの再設置と再キャリブレーション後、配信される体の向き情報は、次回再接続されるまでキャリブレーション前の値が表示されるのではなく、デバイス側から更新されるようになりました。最新のデバイスファームウェアが必要です。送信フォーマットに変更はありません。
  • Minverse 常にキャリブレーションがロックされていることを示します。 Minverse これからはイベントを発生させる device-calibration-failed ファームウェアがキャリブレーションの停止を報告するたびに――以前は失敗を黙って隠していた、ホール効果センサーの振動という極端なケースも含む――、デバイスマネージャーには常に「キャリブレーションに失敗しました」というメッセージが表示されるようになります。
  • 「中央揃え」の設定では、原点がワークスペースの到達可能な真の中央に配置されます。 arm_front_centered et led_front_centered (Inverse3 / Inverse3x) は、到達可能領域の中心に位置しない腕の関節軸と一直線上に並んでいた。したがって、 set_cursor_position もともと {0, 0, 0} 中心からずれていました。さらに、「Minverse 」の中心原点は、約10 mm右にずれていました。各ずれ量は、機械的に可能な範囲ではなく、ファームウェアの安全スプリングの限界領域を除外して測定された、各軸で到達可能な範囲の半分に相当するようになりました。（「互換性を損なう可能性のある変更」の項にある原点移動に関する注記を参照してください。）

互換性を損なう可能性のある変更​

  • POST/DELETE /config/filters/damping バージョン7.5より前のファームウェアでは、HTTP 422が返されるようになりました イベントと device-protocol-unsupported、書き込みを黙って無視していた200とは異なります。ファームウェアバージョン7.5およびそれ以降のバージョンではこの問題は発生しません（応答は引き続き200です）。対応策：デバイスのファームウェアをバージョン7.5以降にアップグレードするか、コード422に対処してください。
  • POST/DELETE /home_return このコマンドに対応していないファームウェア（バージョン7.4以前）では、HTTP 422が返されるようになりました 無条件の200ではなく。この問題は、古いファームウェアを搭載した端末にのみ発生します。対処方法：ファームウェアをバージョン7.4以降にアップデートするか、コード422を処理してください。
  • 注文に関する反響は config/mount et state/transform (GET/POST/PATCH/DELETE) は、これからはシリアライズされるようになりました transform.rotation キー順に {w,x,y,z} au lieu de {x,y,z,w}, スナップショットの回転順序に合わせて state ストリーミング配信されます。バイトレベルでのみ――値もキー名も同じですが、キーの順序のみが変化し、3つの構成要素は常に返されます。名前でインデックス付けされたJSONクライアントは、何もしなくても構いません。バイト単位や順序の厳密な比較を行う場合は、参照を更新する必要があります。
  • 単一デバイス向け設定アプリケーションにおける変更通知のスコープ名。 セッション変更通知イベントは、設定スコープ名を通知するようになりました（config.mount, config.basis, config.preset) ではなく、単純な名前（mount, basis, preset) 単一のデバイスの設定が適用される場合。これらのイベント範囲の文字列をフィルタリングしているお客様は、対応関係を更新する必要があります。
  • v3.0 および v3.1 において、glaze による浮動小数点数のテキスト再フォーマットが、送信されるすべての数値に対して適用される （例えば 1.0E-7 -> 1E-7, 16777216 -> 1.6777216E7, -1.0E-37 -> -1E-37). バイトレベルに限れば――デジタルアナライザが読み取る値は同じであり、変わったのはテキスト形式だけである。文字列を比較するユーザーは、参照用テストセットを更新する必要がある。
  • 中央揃えのプリセットの原点移動。 中央揃えのプリセットは、現在では到達可能な真の中央をターゲットとしているため、バージョン3.5.2と比較して、プリセットによって設定される原点がずれています： arm_front_centered / led_front_centered 装置の奥行き軸に沿って25 mm移動すると、Minverse の中心プリセットは、X方向に10 mm、Y方向に20 mm、Z方向に20 mm移動し、 minverse_zup X方向に20 mm、Y方向に30 mm移動します。この機能はデフォルトで有効になっており、 minverse_zup 検出されたフリーフォームセッションに対して自動的に適用されます。 影響範囲：中央揃えプリセットが有効な間、原点に配置されたコンテンツ、またはそれに基づいて位置決めされたジオメトリは、原点とともに移動します。対応策：原点に固定されたジオメトリを再確認するか、以前のオフセットをカスタムマウント変換として明示的に指定してください。中央揃え以外のプリセット（device_defaults, arm_front, led_front) は恒等変換であり、影響を受けません。

非推奨機能​

  • 従来のエントランス values inverse3 の制御コマンドは、現在、非推奨としてマークされています。 絵画の発送 values à set_cursor_force, set_cursor_position, set_angular_position ou set_angular_torques、コマンドの指定されたフィールドの代わりに（vector / position / angles / torques), 依然として動作しますが、現在はイベントを発生させます command-deprecated （30秒ごと、およびコマンドごとに1回に制限）され、黙って受け入れられることはありません。移行してください values 指定されたフィールドへ；この継承された入力項目はバージョン4.0で削除されます。
  • それ以外には、今回のサイクルにおいて、公開プロトコルに変更はありません。