v3.5.2

3.5.2 はパッチリリースです。主な特長は、WebSocket のストリーミング速度の向上です。同期クライアントは、完全なサイクル速度で最新のデバイス状態を受信できるようになりました。また、このリリースには内部的な品質改善に加え、デバイスおよびナビゲーションに関連するいくつかの修正も含まれています。

見どころ

• WebSocket クライアントに、全レートでの最新ステータスを同期して提供します。セッションごとの応答制限が撤廃されたため、各応答には最新の状態情報が含まれるようになり、約 1 kHz に制限されることはなくなりました（実測値は約 31 kHz、100% が最新の状態。Linux ディストリビューション搭載マシンでのテスト結果）。これにより、バージョン 3.5.1 で導入された最新ステータスのレート低下問題が解消されました。

内部の改善

• ファームウェアの状態コードは、読みやすさを考慮して、0x を接頭辞とした16進数形式でログに記録されるようになりました。
• glaze シリアライズライブラリが v7.3.3 にアップデートされました—— 転送データのバイト単位の一致が保証されます。
• セッションレベルのセキュリティ設定。
• サーバー側のワークスペースの自動スケーリング（F1～F3）。

修正

• 「リターンホーム（return-home）」設定が報告されていないファームウェア 7.1 以降のデバイスが再識別されるようになりました。これにより、これらのデバイスはハンドシェイクの検出段階で失敗しなくなりました。
• 高負荷時において、背圧メカニズムがデバイスのティック更新を誤って破棄することがなくなり、これにより以前発生していたデバイス状態の間欠的な欠落が解消されました。
• 表面に近づくと、気泡追従ナビゲーションの点滅がなくなります――触覚出力は安定したまま、自動中央位置へのドリフトは気泡の表面で滑らかにゼロまで減衰するようになりました。
• 配置ディレクトリを作成できない場合（書き込み不可の場所にある場合など）、サービスはクラッシュしなくなり、警告を記録して実行を継続します。