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v3.5.2

3.5.2 はパッチリリースです。主な変更点は、WebSocket のストリーミングレートの改善です。同期クライアントは、フルレートで最新のデバイス状態を受信できるようになりました。また、内部の品質改善作業や、いくつかのデバイスおよびナビゲーションに関する修正も含まれています。

ハイライト​

  • 同期 WebSocket クライアント向けの最新状態のフルレート配信。セッションごとの応答スロットリングを削除したため、すべての応答に、取得直後の最新状態が含まれるようになりました。以前は約 1 kHz で頭打ちになっていました（計測値は約 31 kHz、100% 最新、Linux のリリースマシンでの計測）。これにより、3.5.1 で導入された最新状態の配信速度の低下が解消されます。

内部改善​

  • ファームウェアのステータスコードは、読みやすさを考慮し、0x という接頭辞を付けた16進数でログに出力されるようになりました。
  • glaze のシリアライズライブラリを v7.3.3 にアップグレードしました— ワイヤ出力はバイト単位で同一です。
  • セッション単位のセキュリティ設定。
  • サービス側のワークスペースの自動スケーリング（F1～F3）。

修正​

  • 「return-home」設定を報告しないファームウェア 7.1 以降のデバイスが、再び検出されるようになりました— 検出ハンドシェイクで失敗しなくなりました。
  • 負荷がかかっている状態で、バックプレッシャーによってデバイスのティック更新が誤って破棄されることがなくなりました。これにより、デバイス状態に断続的な欠落が生じていました。
  • 自動追従のバブルナビゲーションにより、表面付近のちらつきがなくなりました。また、触覚出力の力は一定に保たれ、自動センタリングのドリフトはバブルの表面で滑らかにゼロへと収束するようになりました。
  • 構成ディレクトリを作成できない場合（たとえば書き込み不可の場所など）でも、サービスがクラッシュしなくなりました。その場合は、ログに警告を出力して処理を続行します。